目标检测综述

R-CNN

  用Selective Search的方法获取一些可能的候选框，将这些候选框送进CNN中进行特征提取(作者尝试了卷积层或两个全连接层作为提取的特征，最后发现最后一层全连接层用于分类的效果更好)，将提取到的特征放入SVM分类器和回归器，进行class-else多分类和边框回归(对每一个类别进行一次SVM分类)。

边框回归：(其中 { P x , P y , P w , P h } \{P_x,P_y,P_w,P_h\} {Px​,Py​,Pw​,Ph​}是经过stride缩放过的四个值；$d_i(P)$是wx+b,为预测值，即下面的 { t x , t y , t w , t h } \{t_x,t_y,t_w,t_h\} {tx​,ty​,tw​,th​})
$$\{\begin{array}{l}\widehat{G_x}=P_w{d}_x(P)+P_x\\ \widehat{G_y}=P_h{d}_y(P)+P_y\\ \widehat{G_x}=P_w\exp (d_w(p))\\ \widehat{G_h}=P_h\exp (d_h(p))\end{array}⟹\{\begin{array}{l}{t}_x=\frac{G_x-P_x}{P_w}\\ t_y=\frac{G_y-P_y}{P_h}\\ t_w=\log (\frac{G_w}{P_w})\\ t_h=\log (\frac{G_h}{P_h})\end{array}$$

R-CNN系列，一次预测只针对一个RoI区域。
SVM适合小样本训练，所以IoU阈值为0.7。作者发现SVM的效果比Softmax要好
R-CNN有三个通道，CNN用于特征提取；SVM用于分类；回归层用于边框回归

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SPP-net

  共享卷积层 + 空间金字塔，共享卷积层用于避免重复计算(R-CNN对于每个候选区域都放入网络中计算，大量的重叠区域，造成重复计算)。

  空间金字塔，用于处理不同size的输入在全连接层的维度固定问题(全连接层的参数需要固定输入层的大小)

  SPP-net对每一张图片，只进行一次卷积运算，获得feature map，然后把这些候选框的坐标映射到feature上(使用EdgeBoxes算法来选取候选框，利用边缘信息确定框内的轮廓数与边缘重叠的轮廓数)。
  候选框到特征图的映射：$$x_{new}^{left}=\lfloor \frac{x_{old}^{left}}{stride}\rfloor +1$$$$y_{new}^{left}=\lfloor \frac{y_{old}^{left}}{stride}\rfloor +1$$$$x_{new}^{right}=\lceil \frac{x_{old}^{right}}{stride}\rceil +1$$$$y_{new}^{right}=\lceil \frac{y_{old}^{right}}{stride}\rceil +1$$

这里的空间金字塔，是对feature maps取$3$个层次的池化信息，为$4\ast 4，2\ast 2，1\ast 1$，再拼接起来。

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Fast R-CNN

  多任务学习 + RoI Pooling。多任务学习是网络同时学习分类和边框预测，RoI Pooling是简化版本的空间金字塔，只有一层的池化信息。

  作者分析Lee为什么SPP-net能对整个网络进行参数调整(不能进行反向传播)，是因为训练的时候，本批次都不是同一副图像，这样反向传播的时候需要的跨度就会非常大，因而导致低效。相对的，作者采用分层次小批量采样，每次使用$N$张图片进行训练，N=1,2，在每张图片随机选取$\frac{batch}{N}$个候选区域。

  边框回归的损失函数为smooth L1损失函数，分类损失函数采用softmax loss。

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Faster R-CNN

  RPN + Fast R-CNN，RPN用于区域生成，生产的区域经过NMS后投入RoI和预测网络中。

  Faster R-CNN是第一个把整个目标检测全部纳入到一个网络中，其检测速度和准确率明显上升(每张生成建议框的时间仅需$10$ms，而Fast R-CNN每张图片需要$3$s)。

RPN的原理是利用GPU运算得到候选区域，而Fast R-CNN生成候选区域的方式是特征映射，是CPU运算。所以Faster RCNN比Fast R-CNN快的原因是GPU运算的快速。

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FPN

  FPN，Feature Pyramid Network。


  FPN，多尺度融合，对不同语义层次进行预测。(因为对于底层信息来说，语义特征较为具体、细节，位置精度更高，高层语义信息的语义特征更为抽象，因此结合起来进行预测能提高目标检测的精确度。)

  多尺度融合的时候，低层次特征进行$1\ast 1$conv，高层次特征进行$2\ast 2$上采样，将高低层次特征进行拼接融合。然后通过$3\ast 3$conv来融合不同语义特征之间的差异，然后进行预测。

FPN作用于RPN网络中，进行区域推荐

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Yolo

  Yolo是第一个one-stage的目标检测方法，其直观上把网络分为$S\ast S$的网格，在每个网格预测k个边框，即每张图片最后的输出值为$S\ast S\ast (5\ast k+20)$。(Yolo在每个网格只预测一个类别，对于重叠的不同类别不考虑，这也是其存在的问题之一。对于S的值，是网络设计得到的，而不是实现考虑的)

  预训练的输入是$224\ast 224$，基于ImageNet的数据。在迁移到目标检测任务后，在网络增加4个卷积层，权重使用xavier初始化，且输入变成$448\ast 448$。网络架构是在GoogleNet的基础上改进的(使用1*1卷积层用于降维)，全连接层的激活函数是Leaky ReLu，最后一层直接输出(因为Yolo是直接预测边框之，并没有回归，也没有使用多任务)。

  对于one-stage网络而言，结构设计和损失函数设计是很重要的。Yolo的损失函数为：$$\begin{align} & \lambda_{coord}\sum_{i=0}^{S2}\sum_{j=0}^{{K}\mathcal{I}_{ij}}{obj}[(x_i-\hat{x_i})^2 + (y_i-\hat{y_i})^2] \

• & \lambda_{coord}\sum_{i=0}^{S2}\sum_{j=0}^{{K}\mathcal{I}_{ij}}{obj}[(\sqrt{x_i}-\sqrt{\hat{x_i}})^2 + (\sqrt{y_i}-\sqrt{\hat{y_i}})^2] \
• & \sum_{i=0}^{S2}\sum_{j=0}^{{K}\mathcal{I}_{ij}}{obj}(C_i-\hat{C_i})^2 \
• & \lambda_{noobj}\sum_{i=0}^{S2}\sum_{j=0}^{{K}\mathcal{I}_{ij}}{obj}(C_i-\hat{C_i})^2 \
• & \sum_{i=0}^{S2}\mathcal{I}{i}^{obj}\sum{c \in class}(p_i© - \hat{p_i©})^2
  \end{align}$$
    其中，前两项是坐标误差，长宽开根号的原因是想大允许大边框的误差大一些(因为相同的长宽偏差，大边框的IoU损失没小边框那么大)；第三四项是IoU置信度误差，因为没对象的边框比有对象的边框对很多，所以调低没对象边框的权重；第五项是分类误差。其中设置${\lambda }_{coord}=5，{\lambda }_{noobj}=0.5，{\mathcal{I}}_{ij}^{obj}$是如果这个网格的边框存在对象。

Yolo系列有特殊的数据增强方式：亮度翻转

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Yolov2

  添加了Anchor box，pathrough layer，前者是考虑到了边框回归比边框直接预测准确率要好一些，后者是为了获得适应不同输入大小的feature maps(经过了pooling的特征融合方式为拆分，进行点和，比如2626256拆成4个1313256，然后和13131024融合，该融合提升了1%的mAP)。

  使用k-means选择合适的Anchor box。

  一个网格的K个边框分别预测类别，Yolo对一个格子只赋予一个类别，而Yolov2对一个边框预测一个类别。

  使用全卷积神经网络，Yolo的输出是一个$1\ast N$的向量，而Yolov2输出是一个$S\ast S\ast (K\ast (5+C))$的Tensor 。

  使用了一系列的训练方法，比如BN，比如高分辨率适应(作者发现，网络的迁徙学习，在迁移之后需要适应不同分辨率和适应不同学习任务，认为如果提前适应分辨率有助于增强精确度)，比如多尺度训练(每10个epoch的输入分辨率都随机选取新的 $32$倍数的size)

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Yolov3

  借鉴了DSSD的思路(但上采样不是反卷积而是插值，Prediciton Module从ResNet模块变成简单的卷积模块后预测)，增加了细粒度融合，进行多层分辨率预测；

  使用sigmoid来代替softmax，以适应多标签数据集。

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SSD

   上图为SSD和DSSD的结构图。   **多尺度特征融合 (向上融合[poo后和这个block的最后一层融合]，以适应相同物体的不同尺度，因为不同语义特征预测同一个对象能得到不同大小的预测框) + 从不同level的feature map上分别进行预测**

  SSD借鉴了Yolo的one-stage思想及Faster R-CNN的anchor boxes(SSD的anchors指定了不同的长宽比,面积，以适应多尺度预测，即不同level的feature maps的anchor box不同；而Faster RCNN是单独level的feature map有不同尺度feature map，Yolov2是通过k-means聚类得到合适的K个anchor boxes)。

  使用特殊的Atrous操作，使得SSD又好又快：原本pooling5使用$2\ast 2,stride=2$，会使feature maps的size缩小2倍，作者使用$3\ast 3,stride=1,padding=1$的卷积代替，保存了feature maps大小。与此同时，感受野也改变了。为了使用原本预训练得到的网络参数，使用Atrous Algorithm来保证感受野；【查一下就知道了，类似于跳跃的局部连接来保证参数】

  输出为$S\ast S\ast [K\ast (21+4)]$，其中21个类别输出，4个坐标输出。即和yolov2不同，没有边框执行度，而是直接判断是否属于背景。

  去掉了yolo的全连接层，feature maps经过$3\ast 3$卷积层后直接就是结果；

  anchor赋予对象的机制与yolov2不同，只要预测anchor box与其中一个GT的IoU大于0.5，即赋予对象到这个框，而yolov2是一个对象只会赋予到一个anchor box上。

  损失函数和Faster RCNN一样，为softmax损失 + smooth L1损失。

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DSSD

SSD有两个缺点：

1. 低层feature map的表征能力不足，故对小尺度物体的检测效果比较差(但比单feature map时直接使用大anchor box直接预测小物体要好一些)【SSD利用多层的feature maps进行预测，但各层之间的信息的结合并没有充分的利用，虽有向上融合特征的操作】
2. 在SSD中，不同level的feature map都是独立作为分类/回归的输入，因此容易出现相同物体被不同大小的预测框同时检测出来(大框和小框的IoU不足阈值，因此不会抑制小框)

  DSSD算法就是为了解决浅层feature map的表征能力不够的问题。其核心思想是使用更好的基础网络(ResNet，SSD的基础网络是VGG)和skip连接(Devolution layer)来给浅层feature map更好的表征能力。同时，DSSD借鉴了MS-RCNN的想法：改善每个人物的分支网络同样可以提高准确率(就是从原先直接用feature maps预测cls和loc Reg的方式，变成在feature maps后添加ResNet模块来增加feature信息再预测cls和loc Reg)。

所以，DSSD就是ResNet基础网络+Deconvolution Module增加feature map预测层的语义信息 + Prediction Module

为什么对小目标不够鲁棒？

  Yolo算法，对每个网格预测一个类别，K个边框，但可能出现两个类别目标在一个格子中，则出现漏检。
  Yolov2算法，使用anchor框，在一个网格预测K个边框，且对每个边框赋予一个类别，因而能匹配大部分目标，算是解决了漏检问题。但若K个anchor box都比较大，较小的目标就没那么容易匹配了。则存在小目标漏检现象。
  SSD算法，在更浅层一些的feature map上匹配更小的目标(浅层feature map使用更小的anchor)，这样小目标捡漏的概率就大大减小了。但浅层提取的feature map表征能力不够，也就是浅层的feature map中每个网格虽然可以判断这个网格包含哪一个类，但不那么确定。可能会出现框对了，但分类错了，或置信度不高的情况。则可能对小目标出现错检现象的概率更高。故SSD对小目标不够鲁棒。

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FSSD

  FSSD仍是解决SSD浅层特征表征能力不足的问题，本网络的思路是将底层语义特征和高级语义特征结合起来，然后再进行SSD操作；

 上图中是5种网络结构：

1. Image pyramid
2. RCNN系列
3. FPN
4. SSD
5. FSSD（Feature Fusion Single Shot Multibox Detector）

  很直观的看，FSSD是将各level的feature map进行concate，然后从fusion feature 上生产feature pyramid。

  FSSD的上采样是双线性插值，特征融合方式为concate。

  FSSD的FPS为17，mAP为80.9；DSSD的FPS为15，mAP为81.5。FSSD是基于VGG，DSSD是基于ResNet；FSSD的特征融合方式为concate，DSSD的特征融合方式为sum(点和，但作者发现点积的计算有更好的精度)

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RSSD

  RSSD，Rainbow SSD，论文名为Enhancement of SSD by concatenating feature maps for object detection。

  RSSD，增加了一种特征融合方式。传统的特征融合方式有两种：1. 从前往后的pooling的特征融合；2. 从后往前的 Deconvolution/UpSample的特征融合。这两种融合方式都是单方向传递的，所以R-SSD就结合了两种传递。

  在做concate之前都会对feature map做一个BN操作，因为不同层的feature map语义信息是不同的。

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RetinaNet

  该文章主要是提出Focal loss函数，用来消除样本比例不均衡问题。

  作者分析了为什么two-stage的精度比one-stage高？作者实验发现，two-stage网络通过生产候选区域，消除了大量背景；而one-stage却要从大量的背景中找到少了目标，这样的负例太多了，，导致梯度回传的时候，可能会淹没正例消息，这导致模型的优化方向有时候不是我们预期的方向。(传统方法是使用OHEM方法，Online Hard Example Mining，通过对loss排序，选择loss最大的样本来训练，就能保证训练的区域都是难分的，但它容易把易于区域的样本给忽略)

  Focal loss就是为了解决One-stage的精度问题。这个损失函数是在交叉熵损失函数的基础上进行的改进，它降低了容易分类样本的权重，让整个优化方向更加的专注于难分类样本；
  标准的交叉熵损失函数(这里用二分类)$$CE(p,y)=\{\begin{array}{ll}-\log (p),& ify=1\\ -log(1-p),& otherwise\end{array}$$
  引进$\alpha$，对不同样本产生的loss的权重进行控制(这样就解决了背景边框占比大的问题，但没区分难分和易分样本)：$$CE(p_t)=-{\alpha }_{t}log(p_t)$$$$p_t=\{\begin{array}{ll}p，& ify=1\\ 1-p，& otherwise\end{array}$$
  引入$\gamma$，作为对难分和易分样本之间差异的权衡：$$FL(p_t)=-(1-p_t{)}^{\gamma }\log (p_t)$$
  将$\alpha ，\gamma$结合，得到新的损失函数focal loss：$$FL(p_t)=-{\alpha }_t(1-p_t{)}^{\gamma }\log (p_t)$$
  作者通过实验验证：当$\alpha =0.25，\gamma =2$时，检测的效果会比较好

  直观上看focal loss这个损失函数：当$p_t$较大是，$loss\to 0$，对loss的贡献就比较小；当$p_t$很小时，$1-p_t\to 1$，则和原来的交叉熵loss没什么区别，即当$1-p_t$越小，则代表预测越准，loss越小。

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一行代码改进NMS

  原论文名字为：soft-NMS Improving Object Detection With One Line of Code

  一种新的NMS方式：降低较低置信度边框的置信度，而不是直接赋0(具体实现，直观上叫做直接删除边框)最后再依据置信度删除。

  传统NMS存在的问题：若有同类别对象近似重叠，则这两目标的检测边框也重叠相当一部分，则有可能会抑制某个目标的边框(若NMS阈值设大了，会增加误检概率；若NMS阈值设小了，可能会出现上述现象)。

  $N_t$为置信度，$M$为当前得分最高框，$b_i$为待处理框，$S_i$为$b_i$的得分，则原先的NMS如下：$$S_i=\{\begin{array}{ll}{S}_i，& IoU(M,b_i)<N_t\\ 0,& IoU(M,b_i)\ge N_t\end{array}$$
  线性加权的方式改进：$$S_i=\{\begin{array}{ll}{S}_i，& IoU(M,b_i)<N_t\\ S_i(1-IoU(M,b_i)),& IoU(M,b_i)\ge N_t\end{array}$$
  高斯加权的方式改进：$$S_i=S_i{e}^{-\frac{IoU(M,b_i{)}^2}{\sigma }}$$

  该改进能提高$1\%$的mAP，但不增加计算量。

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IoU-net

  将IoU作为优化目标，一种基于优化的边界框修正方法。

  IoU引导式NMS + 基于优化的边界框修正流程。

  解决的问题：1. 目标检测类别置信度和定位置信度不匹配问题；2. 迭代式边界框回归具有非单调性。

  **IoU引导式NMS：**按边界置信度执行正常的NMS。但若丢弃的边框的cls-confidence比留下的大，便赋予，以保持两置信度一致。
  **将边界框修正当做是一个修正过程：**更新边框参数时，① 在更新前判断该边框能预测的边框置信度PrevScore；② 计算梯度；③ 判断更新后的边框能预测的边框置信度NewScore； 若$|NewScore-PrevScore|<{\Omega }_1$($0.001$左右，${\Omega }_1$是early-stop的标志)，则代表收敛了；若 $NewScore-PrevScore<{\Omega }_2<0$($-0.01$左右)，代表不能忍受这“逃逸”速度了。当上述两个条件发生，便不再更新该边框。