基于F28335定时器0的定时中断

TMS320F28335在实际的应用比较广泛。在具体应用过程中，往往有优先级比较高的定时需求。实现次功能的方式有数种，例如使用PWM中断，定时器中断等。这里介绍使用定时器0作为触发源进行中断，实现定时中断的功能。

1 定时中断的意义

在F28335的使用过程中，使用定时器进行定时中断，可以执行定时任务。该任务的执行的时间误差相比特别小。

2 原理介绍

2.1 中断介绍

CPU在执行任务时，遇到优先级更高的任务，CPU将会先去执行优先级更高的任务，执行完毕后继续执行当前任务，这就是中断。
F28335的具有诸多资源，许多资源均可以触发中断。将可以触发中断的资源称为中断源。下图位F28335的中断源及连接关系。

由于F28335的 中断源很多，因此F28335采用三级中断机制，分为外设级、PIE级和CPU级。原理图如下所示：

而定时器0就是采用这种三级中断机制。

为了便于管理诸多中断源，TI按照优先级进行了诸多中断源的分组。其中，定时器0在PIE的第一组第七个，在CPU级的第一组。

2.2 定时器介绍

F28335具有三个定时器，分别为Timer0、Timer1和Timer2。

定时器的具体功能框图如下所示：

定时器有一个预分频模块和一个定时/计数模块，其中预分频模块有一个16位的定时器分频寄存器（TDDRH：TDDR）和。一个16位的预定标计数器（PSCH：PSC）；定时/计数模块包括一个32位的周期寄存器（PRDH：PRD）和一个32位的计数寄存器（TIMH：TIM）。

由下图F28335系统时钟图可知，定时器是由系统时钟来提供时钟的。

当系统时钟（SYSCLKOUT）来一个脉冲，PSCH：PSC预定标计数器减1，当PSCH：PSC预定标计数器减到0的时候，预定标计数器产生下溢后向计数寄存器TIMH：TIM借位，也即计数寄存器TIMH：TIM减1，同时PSCH：PSC在一个系统时钟脉冲之后重载定时器分频寄存器TDDRH：TDDR的值，当计数寄存器TIMH：TIM减到0产生下溢的时候，计数寄存器TIMH：TIM会重载周期寄存器TIMH：TIM的值。此时，如果TIMERxTCR.TIF位使能了，那么同时定时器会产生一个中断信号给CPU。

2.3 定时器0触发中断过程

定时器0触发中断的结构图如下所示：

当TIMER0TCR.TIF位使能了，那么在定时器重载计数寄存器TIMH：TIM时会产生一个中断信号。该中断信号就是TINT0（定时器0在中断向量表的位置和命名）。定时器0中断信号在PIE第一组中的第七个中断，因此PIE的第一组会产生中断信号（需要使能PIE第一组中断）到CPU级，然后到CPU内核，CPU如果判定此时响应该中断，那么就会找到中断向量表中的TINT0所指向的中断服务子函数，并执行。

根据上述定时器原理，可得定时时间T公式为：
$$T=\frac{(PRDH:PRD)\ast (TDDRH:TDDR+1)}{SYSCLKOUT}$$
其中： $PRDH:PRD$ 为周器寄存器的值；$TDDRH:TDD$为定时器预分频寄存器的值；$SYSCLKOUT$为系统时钟频率。

3 实现过程

DSP的运行过程如下：

1. 关所有中断，禁止CPU中断，清除所有CPU中断标志；
2. 初始化系统时钟；
3. 中断设置始化；
4. 定时器初始化；
5. 使能中断，开中断；
6. 进入主循环；
7. 等待中断；
8. 中断到时，执行中断任务；
9. 结束中断任务后，执行中断应答，清除定时器标志；
10. 重复7~9

具体代码如下：

3.1 关所有中断，禁止CPU中断，清除所有CPU中断标志

	//Clear all interrupts and initialize PIE vector table: Disable CPU interrupts
    DINT;

    //Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags;
    IER = 0x0000;
    IFR = 0x0000;

3.2 初始化系统时钟

	// Disable the watchdog	
	EALLOW;
    SysCtrlRegs.WDCR= 0x0068;
    EDIS;

	// Initialize the PLL control: PLLCR and DIVSEL
    // DSP28_PLLCR and DSP28_DIVSEL are defined in DSP2833x_Examples.h
    InitPll(DSP28_PLLCR,DSP28_DIVSEL);

	// Initialize the peripheral clocks
    InitPeripheralClocks();

3.3 中断设置始化

	//Initialize PIE control registers;detail info in the DSP2802x_PieCtrl.c file.
    InitPieCtrl();

	//Initialize PIE vector table with pointers to the shell ISR
    InitPieVectTable();

	//Add adress of ISRTask to PIEVectTable
	EALLOW;
	PieVectTable.TINT0 = &ISRTimer0;
	EDIS;

	//Enable INT1 & INT1.7
	IER |= M_INT1;
	PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1;
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;	

3.4 定时器初始化

	// CPU Timer 0
	//初始化计数值

	//Counter = 1500*(1/150MHz)=10us
	CpuTimer0Regs.PRD.all = 1500;		

	// Initialize pre-scale counter to divide by 1 (SYSCLKOUT):
	CpuTimer0Regs.TPR.all  = 0;
	CpuTimer0Regs.TPRH.all = 0;
	CpuTimer0Regs.TIM.all = 0;
	
	//自动重新装载计数值
	CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1;
	//启动定时器0
	CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 0;
	
	//定时器0中断使能
	CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIE = 1;

3.5 使能中断，开中断

    //Enable global Interrupts and higher priarity real-tme debug events;
    EINT;
    ERTM;

3.6 进入主循环

	for(;;)
    {

    }

3.7 等待中断

3.8 中断到时，执行中断任务

    interrupt void ISRTimer0(void)
    {
        //Task
        
        //Interrupt ACK & Clear Timer0
        PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
        TIMER0_OUT_CLEAR();
        CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1;  
    }

3.9 执行中断应答，清除定时器标志

    //Interrupt ACK & Clear Timer0
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
    TIMER0_OUT_CLEAR();
    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1; 

4 实验验证

为了验证基于定时器是否能够实现定时任务，设计GPIO输出电平1s定时翻转任务。

代码的具体实现方式是在上述中断函数中加入翻转逻辑，代码如下：

interrupt void ISRTimer0(void)
{
    static int s_iGPIOCnt = 0;
    
    //Task
    if(++s_iGPIOCnt >= 100000 )      //10us * 100000 = 1s
    {
        GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO0 = 1;
        s_iGPIOCnt = 0;
    }
    
    //Interrupt ACK & Clear Timer0
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
    TIMER0_OUT_CLEAR();
    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1;  
}

通过观测，发现GPIO口对应的LED进行1s的亮灭闪烁。

5 结论

通过观测到LED的闪烁，证明了中断函数因为定时器而响应，时间上大概为10us。