【在英伟达nvidia的jetson-orin-nx-工控机入门了解-自我学习-资料记录-熟悉了解】

1、概述

近期开始学习英伟达的工控板,作为新手还是有很多不同懂得地方,但是一部分它用的linux系统,有点像玩树莓派,自己也看了一些资料,最近也是调试了几个外部接口,想着将一些资料整理下。

一般用这种工控机,都是跑Ai算法什么的,我还没到那一步,至少现在还没到,一直调试底层的驱动来着,有很多资料需要了解。

2、实验环境

使用提供软硬件信息。
硬件信息:Jetson Orin nx
软件版本:5.10.104-tegra #1 SMP PREEMPT Sun Mar 19 07:55:28 PDT 2023 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
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本章只是一些资料记录,不东西。

3-1初次接触工控机版本-真的好多-新手一脸懵逼

最开始接触时,发现英伟达的工控机版本好多啊,不同型号之间,各种尾椎,根本不知道有什么差别。可谓是”真的好多-新手一脸懵逼“
后来查资料时,看官方文档,发现了一种区分不同版本方式,可以方便帮我们区分,就在下载资料文档里。
连接文档:https://developer.nvidia.com/embedded/downloads

同是这个文档也是下载资料的地方,所有英伟达资料都可以来这里翻一翻。

如下图:
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如图所示,可以说,目前英伟达的工控机就这样些,都是jetson开头。

越往上价格越贵,性能也就越高,越往下,价格也就越便宜,但是性能就会差些。
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目前网上jetson AGX orin,一套(载板+核心板)基本都过万了。
我目前买的jetson orin nx,是核心板是原版,加上国产载板,大概8K左右。

3-2 啥是载板和核心板

记得当初自己确实不知道,以为工控机就是一个整体,其实是由两部分组成的。如果你只买核心板,或者载板,其实是跑不起来的,在一些二手交易平台上,有些买的很便宜的,可能就是只有一部分。
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3-3 查看资源资料

如下图,有些文档,会说明,不同核心板之间,资源有什么不同,这种对比表。

如下是链接论坛:https://forums.developer.nvidia.com/c/agx-autonomous-machines/jetson-embedded-systems/70
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参考文档:https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r34.1/DeveloperGuide/index.html#
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3-4 了解外设资源

如下图,有些文档,会标明这个核心板都有什么资源module,具体可以去搜搜。

文件名称:Jetson Orin NX Series and Jetson Orin Nano Series
()Product Design Guide)

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3-5 查看博客论坛

对于一些问题,自己不知道时候,可以看看论坛里是否有说明的,也许有解决方式,只不过是英文的。

链接:https://forums.developer.nvidia.com/

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3-6 底层配置pinmux

一般要调试底层驱动的话,修改IO什么的就会涉及这个,应该是基本绕不开。
自己目前理解,它是一个IO表,可以配置IO相应状态,然后生成文件,比较底层了。再给系统,目前还没有到,不过感觉以后应该会用到的。
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如下表格。
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3-7 Linux驱动开发

目前看来常见的驱动,其实Linux本身已经带有了,基本不需要再次开发了,直接使用即可,如果是新的设备,驱动一般会从厂家要。
如下图,如果做驱动相关开发,需要了解一下整体框架,正点原子这个图就很直观了。

在这里插入图片描述

3-8 AI相关

我们使用这个工控板,一般不是说简单玩Linux,还是有跑些AI的东西,或者图像识别,这块还没看开始学习,自己的同学,有使用一个叫yolov5的工具,做图片或者视频识别的,更深些就没了解,暂时还没到那。

3-8 jetson-io和40-pin工具

如果调试40-pin的话,目前听说jetson-io这个工具还是挺好用的,自己也在不断尝试过程中。
链接:https://jetsonhacks.com/nvidia-jetson-xavier-nx-gpio-header-pinout/
在这里插入图片描述

4、总结

资料可以说还是比较多的,需要消化些,但对于细节部分,或者某个专业方向,可能会有些少,现总结这些吧。

<think>好的,我现在需要帮助用户在NVIDIA Jetson Orin NX上配置和调试CAN总线的回环测试功能。首先,我应该回顾用户提供的引用内容,特别是引用[2]中提到的关于Linux下CAN回环设置的细节。用户提到回环功能默认开启,但在RT-SocketCAN时需要关闭,同时可能需要软件回环。 首先,我需要确认Jetson Orin NX的硬件是否支持CAN总线,以及具体的CAN接口名称,比如can0或can1。通常,Jetson系列开发板会带有CAN控制器,可能需要启用相应的设备树覆盖(Device Tree Overlay)来激活CAN接口。如果用户没有正确配置硬件,可能需要先检查硬件连接和设备树配置。 接下来,配置CAN接口的参数,比如比特率。用户需要使用ip命令设置接口,例如设置比特率为500000:`sudo ip link set can0 type can bitrate 500000`,然后启动接口`sudo ip link set up can0`。这里需要确保命令正确,没有拼写错误,并且接口名称正确。 然后是关于回环模式的设置。根据引用[2],默认情况下回环是开启的,但如果是使用RT-SocketCAN,可能需要调整。用户可以通过`ip link set can0 type can loopback on`来显式启用回环模式。需要确认在Orin NX的内核中是否支持loopback参数,可能需要加载相应的CAN模块,比如`can`和`can_raw`。 测试回环功能时,用户可以使用candump和cansend工具。例如,在一个终端运行`candump can0`,另一个终端发送消息`cansend can0 123#11223344`。如果回环工作正常,发送的消息会立即被candump捕获。如果没收到,可能回环没有正确启用,或者存在其他配置问题。 另外,引用[2]提到如果硬件不支持回环,可能需要软件回环。在Socket CAN中,可以通过设置套接字选项来实现。例如,在C代码中设置`setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback))`,但用户可能需要编写脚本或程序来测试这一点。不过,用户可能更倾向于使用现有工具,如cansend和candump,所以需要指导他们如何检查系统是否启用了软件回环。 还需要考虑是否安装了必要的CAN工具,比如can-utils。如果未安装,用户需要先安装这些工具:`sudo apt-get install can-utils`。 此外,用户提到的启动问题(引用[3])可能与网络启动有关,但当前问题集中在CAN回环测试,可能需要排除其他启动问题的影响。不过,如果CAN配置影响到启动,可能需要检查启动服务或相关内核模块是否冲突,但这种情况可能性较低。 调试步骤可能包括检查dmesg日志,查看CAN接口加载时的信息,确认是否有错误。例如,`dmesg | grep can`可以查看相关日志。如果接口未正确加载,可能需要重新配置设备树或加载内核模块。 总结步骤:硬件确认→加载模块→配置接口参数→启用回环→测试发送和接收→处理可能的问题如硬件不支持回环时的软件回环设置。</think>### 在 NVIDIA Jetson Orin NX 上配置和调试 CAN 总线回环测试的步骤 #### **1. 确认硬件支持与接口状态** - **检查 CAN 接口**: 使用命令 `ip link show` 查看系统识别的 CAN 接口(如 `can0` 或 `can1`)。若未显示,需确认硬件连接并启用设备树覆盖(Device Tree Overlay)[^2]。 - **加载内核模块**: 确保加载 CAN 相关内核模块: ```bash sudo modprobe can sudo modprobe can_raw ``` #### **2. 配置 CAN 接口参数** - **设置比特率并启动接口**: 例如,配置 `can0` 接口为 500kbps: ```bash sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sudo ip link set up can0 ``` - **显式启用回环模式**: ```bash sudo ip link set can0 type can loopback on # 默认可能已开启,但建议显式设置 ``` #### **3. 验证回环功能** - **安装测试工具**: 使用 `can-utils` 工具进行测试: ```bash sudo apt-get install can-utils ``` - **发送与接收测试**: - 终端 1 监听数据: ```bash candump can0 ``` - 终端 2 发送数据: ```bash cansend can0 123#11223344 ``` **预期结果**:终端 1 会立即显示发送的帧,表明回环成功。 #### **4. 处理硬件不支持回环的情况** - **启用软件回环**(通过 Socket CAN): 若硬件不支持回环,需通过套接字选项实现软件回环。例如,使用以下代码片段设置: ```c int loopback = 1; setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback)); ``` 或通过 Python 脚本实现: ```python import socket s = socket.socket(socket.PF_CAN, socket.SOCK_RAW, socket.CAN_RAW) s.setsockopt(socket.SOL_CAN_RAW, socket.CAN_RAW_LOOPBACK, 1) ``` #### **5. 调试常见问题** - **接口未启动**: 检查 `ip link` 输出,确认接口状态为 `UP`。 - **权限问题**: 确保用户有权限访问 CAN 设备(建议使用 `sudo` 或配置用户组)。 - **内核日志分析**: 使用 `dmesg | grep can` 查看硬件初始化时的错误信息。 - **RT-SocketCAN 配置**: 若使用实时 CAN 协议,需关闭套接字独立回环(参考引用[2]): ```bash sudo ip link set can0 type can loopback off # 根据实际需求调整 ``` --- ### **相关问题** 1. **如何通过设备树配置启用 Jetson Orin NX 的 CAN 接口?** (需修改设备树并编译,参考 NVIDIA 官方文档) 2. **CAN 总线通信中出现帧丢失如何排查?** (检查比特率匹配、终端电阻、硬件干扰等) 3. **如何在实时系统中优化 Socket CAN 的性能?** (调整线程优先级、使用 RT 内核补丁) --- 通过以上步骤,用户应能完成 CAN 回环测试的配置与验证。若仍存在问题,建议结合具体硬件型号和内核版本进一步排查[^2][^3]。
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