PCL系列2——Kd-Tree的使用

1.kdtree原理介绍：

可以参考这篇博客：详解KDTree

2.代码如下：

#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>  //kdtree近邻搜索
#include <pcl/io/pcd_io.h>  //文件输入输出
#include <pcl/point_types.h>  //点类型相关定义
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  //可视化相关定义

#include <iostream>
#include <vector>

int main()
{
	//1.读取点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("rabbit.pcd", *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
		return -1;
	}

	//2.原始点云着色
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i){
		cloud->points[i].r = 255;
		cloud->points[i].g = 255;
		cloud->points[i].b = 255;
	}

	//3.建立kd-tree
	pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZRGB> kdtr