7.1 概述

ROS入门 7.1 概述

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《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼

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1.概念

在ROS中机器人导航(Navigation)由多个功能包组合实现，ROS 中又称之为导航功能包集，关于导航模块，官方介绍如下:

一个二维导航堆栈，它接收来自里程计、传感器流和目标姿态的信息，并输出发送到移动底盘的安全速度命令。

更通俗的讲: 导航其实就是机器人自主的从 A 点移动到 B 点的过程。

2.作用

秉着"不重复发明轮子"的原则，ROS 中导航相关的功能包集为机器人导航提供了一套通用的实现，开发者不再需要关注于导航算法、硬件交互… 等偏复杂、偏底层的实现，这些实现都由更专业的研发人员管理、迭代和维护，开发者可以更专注于上层功能，而对于导航功能的调用，只需要根据自身机器人相关参数合理设置各模块的配置文件即可，当然，如果有必要，也可以基于现有的功能包二次开发实现一些定制化需求，这样可以大大提高研发效率，缩短产品落地时间。总而言之，对于一般开发者而言，ROS 的导航功能包集优势如下:

• 安全: 由专业团队开发和维护
• 功能: 功能更稳定且全面
• 高效: 解放开发者，让开发者更专注于上层功能实现

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另请参考:

• http://wiki.ros.org/navigation