关于Linux树莓派驱动代码的编写和测试的笔记

准备
测试代码：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>


int main()
{
	int fd;

	fd = open("/dev/pin4", O_RDWR);
	if(fd > 0){
		printf("open successful\n");
	}
	else{
		printf("open failled\n");
		perror("error:");
	}

	fd = write(fd, '1', 1);


	return 0;
}

驱动代码

#include<linux/fs.h>            //      file_operations声明
#include<linux/module.h>        //      module_init module_exit声明
#include<linux/init.h>          //      __init __exit 宏定义声明
#include<linux/device.h>        //      class device声明
#include<linux/uaccess.h>       //      copy_from_user的头文件
#include<linux/types.h>         //      设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>             //      ioremap iounmap 的头文件

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;     // 设备号
static int major = 231; // 主设备号
static int minor = 0;   //次设备号
static char *module_name = "pin4"; //设备名

volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL;
volatile unsigned int* GPSET0 = NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0 = NULL;


static int pin4_read (struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
        printk("pin4_read\n"); // 内核打印函数，和printf类似

        return 0;
}

//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
        printk("pin4_open\n"); // 

        return 0;
}

//open_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
        printk("pin4_write\n");

        return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
        .owner = THIS_MODULE,
        .open  = pin4_open,//注册对应函数
        .write = pin4_write,
        .read  = pin4_read,
};


int __init pin4_drv_init(void) //真实驱动入口
{
        int ret;
        devno = MKDEV(major,minor); //2. 创建设备号
        ret = register_chrdev(major , module_name, &pin4_fops); //3.注册驱动，告诉内核，把这个驱动加入到内核的链表中

        pin4_class = class_create( THIS_MODULE, "myfirstdemo" ); // 让代码在dev自动生成设备 （mknod）
        pin4_class_dev = device_create( pin4_class , NULL , devno , NULL ,module_name ); //创建设备文件

        
        return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
 
        device_destroy(pin4_class,devno);
        class_destroy(pin4_class);
        unregister_chrdev( major, module_name);//卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);//入口，内核加载该驱动时被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

1，将驱动代码拷贝到 “源码目录/drivers/char” 中 (因为IO口为字符设备，所以进入char子目录)

/home/jpz/SYSTEM/linux-rpi-4.19.y/drivers/char

2，为了让工程编译是加入该文件，修改 Makefile

vi Makefile（具体代码情况参照已有代码）

3，返回到源码目录 进行模块编译

	/home/jpz/SYSTEM/linux-rpi-4.19.y
通过前期编译内核的指令编译驱动 
	架构指定arm架构：ARCH=arm
	指定指定的交叉编译工具链：CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
	指定树莓派的内核版本：KERNEL=kernel7
	生成内容：make ...
	(此处指令：)  ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

4，将生成 .ko 文件发送到树莓派开始测试

	insmod 加载内核驱动:	sudo insmod pin4driver2.ko
	lsmod 查看驱动安装情况
	chmod 更改设备权限（666所有人都有访问权限） ：sudo chmod 666 /dev/pin4
	dmesg 查看内核打印情况：dmesg |grep pin4
	rmmod 删除驱动：sudo insmod pin4driver2

学习遇见的情况

1. 关于文件权限的设置
2. scp指令发送文件
3. 利用perror（）查看具体报错