arduino学习——servo类 控制舵机

硬件

WeMos D1平台 + SG90舵机

SG90舵机相关介绍：

角度：90度 - 180度通用
红色为5V电源线，棕色为地线，橙色为信号线
无负载转速：0.12秒/60度 （4.8V）
堵转扭矩：1.2 - 1.4公斤/厘米 （4.8V）

servo类函数的用法

方法	描述
servo.attach( )	连接舵机信号线引脚（自带库仅9/10脚有效）
servo.write ( )	写入角度
servo.writeMicrseconds ( )	写入更精准的角度（um级）
servo.read ( )	读取上一次舵机转动角度
servo.attached ( )	检查舵机是否连接在控制板上
servo.detach ( )	断开舵机连接

//自感应开盖垃圾桶
#include "Servo.h"  //使用servo类之前先导入库
#define Echo D2
#define Trig D8

#define PIN_SERVO D5  //定义舵机信号线连接的引脚
#define openTheBox myDuoJi.write(10)//开盖
#define closeTheBox myDuoJi.write(150) //关盖
Servo myDuoJi;//定义一个舵机

void initCeJu()
{
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(Trig, OUTPUT);
}
long getTime()
{
  digitalWrite(Trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig,LOW);
  
  return pulseIn(Echo, HIGH);
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  initCeJu();
  myDuoJi.attach(PIN_SERVO);//舵机初始化
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  long dis;
  dis = getTime()/58;
  Serial.print(dis);
  Serial.println("cm");
  
  if(dis < 28){
    openTheBox;//开盖
    
  }else if(dis > 50){
    closeTheBox;//关盖
  }
  delay(500);
    
}