InfiniTAM艰辛的配置过程

最新推荐文章于 2024-04-10 09:58:27 发布
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分类专栏： InfiniTAM配置 windows7 文章标签： visual studio kinect 三维 InfiniTAM
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因为科研需要，自己配置SLAM室内三维重建的一些相关东西，之前配置了PCL 的KinectFusion配置过程因为安装的版本不对折腾了好久，在成功运行之后，发现PCL实在是太庞大了，一开始编译是144个项目，因为对它不了解，不敢随意往下删减项目，再加上类的继承一层有一层，想在上面做修改实在是费劲，所以重新寻找出路。

听了博士师姐的建议来配置infiniTAM，配置过程照理说该是很简单的，依赖库并不多，但是过程也是十分费劲。必要的依赖库只有freeglut，我还装了cuda8.0和openni。下面具体介绍一下过程。

配置环境及软件：

Win7 64位

cuda 8.0 (我是配置在我的笔记本上GT940M）

openni 2-2.2.0.33-64位-win

Freeglut 2.8.0

VS 2012

cmake 2.8.10(32bit)【cmake的版本不影响配置成功与否】

Kinect v1

编译freeglut应该不难，打开运行就可以，具体出现了一点问题都列在下面了。可以参考这个博客http://www.cnblogs.com/gnim/p/3536399.html

安装cuda 没什么难的，就是软件似的傻瓜安装，安装了系统默认位置。（自己查阅的资料，应该只有N卡，才能用cuda）

编译完之后，我又用程序测试一下，确保freeglut是正确配置了。接下来安装openni2，它相当于一个Kinect 开发的工具包吧，驱动需要用kinect for sdk，开始时用了1.8的版本，测试niviewer运行出错，换了1.7，不出

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qq_22904461
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1、编译并运行 首先下载InfiniTAM文件https://github.com/victorprad/InfiniTAM 在InfiniTAM下建立 build 文件夹，就是在这里建 cd build,cmake … 成功后如下 make,成功后如下 完成 检测时，在build文件夹下，进入Apps文件夹，进入InfiniTAM文件夹，在这里执行./InfiniTAM命令，输入 ./InfiniTAM /home/hz/InfiniTAM/InfiniTAM/Teddy/calib.txt /h
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InfiniTAM-Modification:无限修改
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ITM（InfiniTAM）是一种用于处理不规则地面模型的计算机视觉算法。不规则地面模型是指地面表面存在不规则凹凸形状或不均匀性质的模型，例如山地、河流等。 ITM算法通过结合图像和深度信息，实现了对不规则地面模型的建模和重建。算法的核心思想是通过对图像中的像素进行三维重建，得到地面模型的表示。具体流程如下： 首先，通过计算图像中的稠密深度信息，获得场景的三维结构信息。 然后，使用ITM算法对稠密深度信息进行配准和融合操作，将不同图像帧中的三维重建结果进行对齐和融合，从而得到更加准确的地面模型。 最后，通过对重建的地面模型进行优化和压缩处理，实现模型的高效存储和传输。 ITM算法在处理不规则地面模型时具有如下优点：首先，它能够充分利用图像和深度信息，实现对地面模型的精确重建；其次，算法能够自动对不同图像帧中的三维重建结果进行融合，从而得到全局一致的地面模型；最后，ITM算法在模型的优化和压缩方面也具备一定的优势，能够保证模型的高效存储和传输。 综上所述，ITM算法是一种有效的处理不规则地面模型的计算机视觉算法，具有重建精度高、全局一致性好以及高效存储和传输的优势。
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