InfiniTAM学习（一、初识）

国际惯例：贴出InfiniTAM的github地址https://github.com/victorprad/InfiniTAM，在此感谢他们的great work！

最近需要做点云的数据融合（把点素变为体素），经过一番搜寻从DynSLAM（https://github.com/AndreiBarsan/DynSLAM）找到了InfiniTAM的开源实现。（DynSLAM不知什么原因，编译通过后无法运行。）我打算像DynSLAM那样把InfiniTAM融合到我们自己的三维重建系统中。

深度计算部分由我的同学负责，我只负责获得深度之后的工作。step1：先从深度图入手，生成了Infinitam所需的ppm和pgm图片。但不是所有的pgm图片都能胜任，第一次遇到错误不能读取深度图且报了一系列测试的错误，分析如下：

• 进入main函数之后先存储传入的参数（calib.txt文件 ppm图片 pgm图片 IMU<这里我没有使用IMU所以略过这个>）；
• 进入到函数CreateDefaultImageSource(imageSource, imuSource, arg1, arg2, arg3, arg4) 经过判断是否传入了深度图，创建一个ImageMaskPathGenerator类对象pathGenerator(filename1, filename2)；紧接着用new申请ImageFileReader的类对象赋值给imageSource，该类继承了基类BaseImageSourceEngine（public方式）。
• 那么就需要看看ImageFileReader类的私有函数。果然，找到了函数声明void loadIntoCache() const;进入定义，在此发现了报错的输出printf("error reading file '%s'\n", rgbPath.c_str());而该输出以来if的条件!ReadImageFromFile(cached_rgb, rgbPath.c_str()成立，也就是ReadImageFromFile返回false
• 进入ReadImageFromFile函数，该函数先进入FormatType type = pnm_readheader(f, &xsize, &ysize, &binary);先将图片用pnm_readheader打开读取图片头信息，返回图片的格式。如果判断图片不是MONO_16s&&MONO_16u，则再判断是否为RGB_8u||MONO_8u，若该条件成立则输出fprintf(stderr, "8-bit files are not supported by InfiniTAM. Culprit: [%s]\n", fileName);
• 否则再使用png_readheader打开读取图片信息进一步判断，我们没有使用png的图片在此不细说了。总之这两个判断得到的结论是：只有MONO_16s&&MONO_16u类型是受支持的类型。
• 接下来，让我们回到pnm_readheader的函数定义中，在该函数中发现：只有条件(max_i <= (1 << 15)) && (type == MONO_8u)满足才会将type赋值为MONO_16s，条件(max_i <= (1 << 16)) && (type == MONO_8u)满足才会将type赋值为MONO_16u。而在作者的变量定义中可以看到这两个条件满足的条件是：pgm图片头文件信息为：P2 x_size y_size 2^15 或 2^16 才是受支持的图片格式。

至此解决了因图片格式不对带来的无法读取图片的错误。下面会更加艰辛。在读取图片后发现不能建图。这一部分且见下回分解。希望有人来捧场啊，第一次发csdn。