本文介绍了CAN协议的基本概念，如其在汽车等领域的应用，以及基于ISO-11898标准的分层架构。重点讨论了CAN帧格式的两种类型（标准帧和扩展帧）以及错误帧检测机制，包括位错误、填充错误等。同时，文章详细阐述了总线关闭状态下的错误类型、处理机制和故障限制，如错误主动状态、错误被动状态和总线关闭状态的转换规则。
基本概念
CAN协议是一种两线半双工高速串行网络技术，用于小半径区域不同设备之间的通信，如汽车。
CAN协议是基于消息优先级的载波侦听多路访问冲突检测仲裁，冲突检测通过根据消息的指定优先级选择消息来确保避免冲突。
CAN由125kbps到1Mbps速率，并提供2048个不同的消息标识符，CAN协议符合ISO-11898标准并使用7层开放系统互联模型。
CAN的11898分层架构由三层组成
- 应用层：与操作系统或CAN设备的应用程序交互
- 数据链路层：发送、接收、和验证数据方面将实际数据连接到协议。
- 物理层：代表实际硬件
帧格式
一个标准通信的CAN网络可以配置不同帧格式，如下：
1、标准或基本帧格式或CAN 2.0A
2、扩展帧格式或CAN 2.0B
两种帧格式在于位长度，基本帧11bit位长度标识符，扩展帧支持29bit标识符。IDE位不同于CAN扩展帧格式和CAN基本帧格式，其中IDE在11位情况下作为显性传输，在29位帧情况下作为隐形传输。一些支持扩展帧的CAN控制器可以发送或接收基本帧格式。
- SOF——帧开始：消息从这里开始
- Identifier——标识符：决定消息优先级，二进制越低，优先级越高
- SRR——标识符：固定数值，SRR位永远置1，对它的解释 一般是‘代替标准帧中的 RTR 远程请求位，无实际意义’。
- RTR——远程传输请求：需要来自另一个节点信息时，它是显性的，每个节点都收到请求，但只有标识符与消息的标识符匹配的节点才是所需节点。每个节点也收到响应。
- IDE——单一识别扩展：如果它是显性，则正在传
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