CAN协议帧格式及其错误机制

基本概念

CAN协议是一种两线半双工高速串行网络技术，用于小半径区域不同设备之间的通信，如汽车。

CAN协议是基于消息优先级的载波侦听多路访问冲突检测仲裁，冲突检测通过根据消息的指定优先级选择消息来确保避免冲突。

CAN由125kbps到1Mbps速率，并提供2048个不同的消息标识符，CAN协议符合ISO-11898标准并使用7层开放系统互联模型。

CAN的11898分层架构由三层组成

• 应用层：与操作系统或CAN设备的应用程序交互
• 数据链路层：发送、接收、和验证数据方面将实际数据连接到协议。
• 物理层：代表实际硬件
  
  

帧格式

一个标准通信的CAN网络可以配置不同帧格式，如下：
1、标准或基本帧格式或CAN 2.0A
2、扩展帧格式或CAN 2.0B
两种帧格式在于位长度，基本帧11bit位长度标识符，扩展帧支持29bit标识符。IDE位不同于CAN扩展帧格式和CAN基本帧格式，其中IDE在11位情况下作为显性传输，在29位帧情况下作为隐形传输。一些支持扩展帧的CAN控制器可以发送或接收基本帧格式。