Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程

已于 2023-11-30 16:02:30 修改
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分类专栏： SLAM算法部署及BUG调试 文章标签： linux ubuntu 激光SLAM ROS
于 2023-11-20 17:48:43 首次发布
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1 LeGO-LOAM的安装前要求

1.1 ROS安装：参考我的另一篇博客

1.2 gtsam安装

2 安装LeGO-LOAM

2.1 建立catkin工作空间（我取名为LeGO-LOAM）

2.2 建立src文件夹

2.3 下载并编译

3 运行LeGO-LOAM

系统环境：Ubuntu18.04.6 LTS

1 LeGO-LOAM的安装前要求

1.1 ROS安装：参考我的另一篇博客

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灬杨三岁灬
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LeGO-LOAM 是一个激光雷达 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，用于在移动机器人中实现实时的定位和建图。它是基于特征的方法，结合了激光雷达的数据和惯性测量单元（IMU）的数据来进行定位和建图。 如果你想在 Ubuntu 18.04 上使用 LeGO-LOAM，你可以按照以下步骤进行： 1. 首先，确保你的系统已经安装了 ROS（Robot Operating System）。你可以按照 ROS 官方网站的指导安装 ROS Kinetic 版本：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 2. 创建一个 ROS 工作空间，可以使用以下命令： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 进入到 src 目录下，下载 LeGO-LOAM 的源代码： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git ``` 4. 回到 catkin_ws 目录下，编译源代码： ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 5. 设置 ROS 环境变量，可以将以下命令添加到你的 `.bashrc` 文件中： ``` source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` 6. 启动 LeGO-LOAM 节点，可以使用以下命令： ``` roslaunch lego_loam run.launch ``` 这样，LeGO-LOAM 就会开始运行，并通过激光雷达和 IMU 数据进行定位和建图。你可以根据你的具体需求进行参数配置和数据处理。 请注意，以上步骤仅适用于在 Ubuntu 18.04 上使用 ROS Kinetic 版本。如果你使用其他版本的 ROS 或其他操作系统，请参考 LeGO-LOAM 的官方文档进行相应的配置。
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