Wmware Ubuntu 16.04 安装 PCL

前言：

1.Ubuntu 18.04 安装 PCL，报错：

所以使用Ubuntu 16.04 安装 PCL

2. 报错：c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)

问题原因是内存不足造成的，增加虚拟机的内存和cpu核数即可

虚拟机环境：

阿里源(速度更快)，4g内存，4核cpu(本机最大)成功编译

安装pcl环境依赖：

编辑依赖脚本 vim install_pcl_dependences.sh

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev -y
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev -y
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common -y
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev -y
sudo apt-get install libeigen3-dev -y
sudo apt-get install libboost-all-dev -y


sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev -y  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config -y  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev -y   
sudo apt-get install mono-complete -y   
sudo apt-get install libopenni-dev -y   
sudo apt-get install libopenni2-dev -y 


sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev -y

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev -y

sudo apt-get install cmake cmake-gui -y

sudo apt-get install qt4-dev-tools qt4-doc qt4-qtconfig qt4-demos qt4-designer qtcreator -y

sudo sh install_pcl_dependences.sh，依赖包安装完成

安装VTK：（VTK依赖qt4，不然cmake报错）

下载vtk源码，Download | VTK，我选择了VTK-7.1.1.tar.gz，下载完成后解压缩到你的文件安装目录。在文件目录下打开cmd窗口，输入cmake-gui打开cmake图形界面：

配置“where is the source code”的路径为vtk-7.1.1所在的目录

在vtk-7.1.1目录新建build文件夹，配置“where to build the binaries”为build文件夹

点击Configure，配置完成后提示configure done

选择“VTK_GROUP_QT”再次点击configure

配置完成后点击generate按钮，会在build文件夹下生成工程文件

切换文件目录到vtk-7.1.1文件夹下的build文件夹，然后打开cmd窗口，输入：

make
sudo make install

完成vtk库的安装.

安装pcl：
去pcl官方github下载需要的pcl版本放到主目录下
然后：

cd pcl 
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make
sudo make install

安装完成