Apollo学习笔记（14）混合A*

本文不做具体的细节描述，网上各位大神的文章都很好，本文仅仅作为记录。

这里先奉上大神的链接：

https://www.cnblogs.com/chuninggao/p/7281122.html
https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/106279968
https://zhuanlan.zhihu.com/p/122544884
https://zhuanlan.zhihu.com/p/120272035

综上几篇文章看完后，应该会对 hybrid A* 有个很详细的了解，不过此算法的变种实在太多，具体如何应用还是要看实际的工程场景，另外，网上也还有一些其他大神的文章，这里就不一一列举了，学习的最好方式就是先借鉴别人的做法，弄懂原理后，还是要多多看看一些成熟的代码的。

个人的见解

hybrid A* 其实就是融合了Lattice 和 A* 算法的优点，在保证了车辆运动学特性的条件下，同时增加了A*的启发式搜索，保证了车辆会向着目标位置前进，但是其最大的问题是搜索出的路径并不是一条最优的路径，因为车辆运动学的限制，在搜索的过程中，只会重点关注当前位置的最优解，而不是从全局的角度来看，这个是个目前来说最大的问题，但是在低速泊车的场景还是很适用的。

另外 hybrid A* 容易受到栅格地图分辨率的影响，具体的影响方式请移步上面大佬的博客。另外Reeds Shepp曲线和Dubins曲线 一定要先了解。