什麽是 grid_position ； D2net 中的 grid_position

我们在进行半监督方法的时候，输入的仅仅是 rgbd 图像，这个时候呢， 两个图像的匹配点的 Ground truth 是通过 depth 生成的。

过程是：
左边图像某点 x1 + 深度信息 + 两个图的内参和外参 = 右边图像的对应点
其实不用理解原理，只用记住有这样的技巧就够了。

而我们所说的gird_position，只是上述过程代码中的中间产物罢了。看下面的图就明白了。本质上是【方便地构造两行索引】

而大多数的操作都会对这个网格进行一个上采样三次，也就是循环执行三次

 grid_position = grid_position*2 + 0.5

就得到了下面的结果：
我们发现很奇怪，因为这里的坐标都是小数，根本不可能对应到图像的坐标索引，其实就是这样的。 这样的一个结果，就是为了我们去做非线性二次插值使用的。 别忘了：

非线性二次插值中， 使用到了非整数的坐标