如何进行 interpolate_depth , 如何对深度进行插值

如果乍一看，比较奇怪的就是 D2net的 interpolate_depth的代码了，这里就进行我的粗浅的理解分析。

首先是这部分代码：

如果我用一句话概括，就这这里进行了简单的坐标是否合法的筛选， 因为按照前面教程，咱们输入的 pos 是一个小数的坐标。 这里得到的 valid_corners 其实就是 判断 例如 （3.5 7.5 ）这个坐标的左上，左下，右上，右下是不是合法的坐标。 3.5 7.5 的四个角那肯定是没问题的啊。 但是你说 0，0 这个位置，他的左上角就是不存在的，所以说需要筛选一下，就是这回事。
这里得到的 valid_corners 就是一个 True False 的Mask。 指示每个坐标是不是合法的。

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紧接着呢， 是把所有合法的四个角，分成四份 取出来。 如下所示。
然后直接index 在深度图上，看看深度图的这些角处，是不是合法的深度。从而再次生成一个 depth_mask。 代表depth中每个点是不是合法的。

直接看最终的结果，你只用记住下面的东西：
假如输入的 pos 是60 x 80 的, 而 最原始的depth是 480x640 的。
理论上来说，很难得到 下采样 1/8 的特征图，每个点的真实深度值对吧。因为这里的特征图，是60x80的根本和原始的深度值 480x640对不上号啊对吧。 但是，我们就是要通过 480x640的深度图插值出， 特征图每个点对应的4800个深度！！！注意这4800个点，可不是每个点都有深度的，可能有深度的只有 4700个点
知道了上面的东西后， 接着看代码的三个返回结果。 分别是:

interpolated_depth:  这 （可能比4800少，假设4700个）个点中，每个点的深度值
pos:   这4700个点的坐标
ids: 这4700个点每个点 在原来 4800数组中的索引（一维索引）