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转载 杂文散谈：SLAM的未来与发展趋势
作者：深蓝学院链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/44938806来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 2018年7月底，深蓝学院发起并承办了“第一届全国SLAM技术论坛”。浙江大学章国锋老师、香港科技大学沈劭劼老师、上海交通大学邹丹平老师、中科院自动化所申抒含老师在“圆桌论坛：SLAM技术发展趋势”上分享了SLAM...
2018-09-24 17:54:17
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转载 杂文散谈：关于三维视觉与深度学习的发展未来
作者：深蓝学院链接：https://www.zhihu.com/question/56212310/answer/494372109来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。从知识结构本身以及企业招聘现状，两个方面回答一下。计算机视觉主要分为2D视觉和3D视觉两大研究领域，2D视觉的研究内容包括：目标识别、目标跟踪、视频内容理解等；3D视觉的研究内...
2018-09-24 15:55:51
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原创 算法解析：KD树
1. 概述KD树是一种查询索引结构，广泛应用于数据库索引中。从概念的角度讲，它是一种高纬数据的快速查询结构，本文首先介绍1维数据的索引查询，然后介绍2维KD树的创建和查询，相关定理和推论也简单列出，本文争取用15分钟的时间，让大家快速理解KD树。2. 1维数据的查询假设在数据库的表格T中存储了学生的语文成绩chinese、数学成绩math、英语成绩english，如果要查询语文成绩介于...
2018-09-25 16:38:25
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原创 算法解析：线性最小二乘问题
本篇博客主要讲解线性最小二乘问题，主要包括以下内容：最小二乘问题的定义 正规方程求解 乔姆斯基分解法求解 QR分解法求解 奇异值分解法求解 齐次方程的最小二乘一. 问题的定义 最小二乘问题通常可以表述为,通过搜集到的一些数据(获取得到的样本),对某一个模型进行拟合,并尽可能的使得模型结果和样本达到某种程度上的最佳拟合: 转化为数学表达式为: 其中 x 为模型中参数...
2018-09-25 15:52:28
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原创 算法解析：非线性最小二乘问题
本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法。博客中主要内容为： 非线性最小二乘介绍； 下降法相关理论(Desent Method); 信任区域理论（Trust Region Methods）; 非线性最小二乘求解方法（高斯牛顿、LM）由于个人水平有限，文中难免有解释不清晰的地方，因此希望大家结合着[1]、[2]和[3]进行理解。如果在阅读...
2018-09-25 15:13:25
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原创 SLAM：已开源的SLAM汇总
一、语义相关1）DA-RNN_Semantic Mapping with Data Associatedyoutube链接特殊之处：相对于FCN而言，将获取的语义信息投影到Kinect地图里 获取3D的地图 一般的语义分割都是图像形态 没有定位信息，这个有相对的三维位置关系仪器：Kinect 需要深度图 软件：cuda tensorflow 有训练好的model供下载 ...
2018-09-15 17:48:50
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转载 杂文散谈：各有优劣的常用高精定位方案
目前常用的高精定位方案有以下4种。1、GNSS/RTK & IMU定位此方案优点是：当GPS接入RTK之后，可以提供非常精确、高频、稳定的位置和姿态结果，一般情况下，可以达到10cm的位置精度和小于0.1度的航向角精度。该方案的缺点也非常明显。第一，成本非常高；第二，依赖GPS，在有遮挡的环境里，GPS信号可能会出现跳变；第三，依赖RTK，而RTK须在有基站的地方才可运行；最后...
2018-09-15 15:16:45
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原创 PCL：三维计算视觉研究内容概述
（1）三维匹配：两帧或者多帧点云数据之间的匹配，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算法 ICP和各种全局匹配算法。 （2）多视图三维重建：计算机视觉中多视图一般利用图像信息，考虑多视几何的一...
2018-09-15 15:00:27
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转载 SLAM：经典算法表格对比
本篇主要记录目前在ROS下开源的几种基于激光雷达的SLAM算法的特点以及优劣，目的在于对日后工作中选择合适的算法提供指导，因此，下面将Karto，Hector,Gmapping,Cartographer等几种开源算法通过列表的形式进行了对比： Hector Gmapping Karto cartographer ...
2018-09-14 18:42:19
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原创 ROS：Navigation-----fake_localization简介
fake_localization是一个ROS node，用来简单的转发odometry信息。1 概述 fake_localization包提供了一个单一ROS node,fake_localization, 用来替代定位系统，它也提供了amcl定位算法ROS API的子集。该node在仿真中被频繁使用，是一种不需要大量计算资源就能进行定位的方式。 具体来说，fake_l...
2018-09-14 18:33:05
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原创 ROS：使用usb_cam软件包调试usb摄像头
0x00 usb_cam软件包简介为了丰富机器人与外界的交互方式，我们已经增加了与机器人的语音交互方式，不仅使机器人能够说话发声，还能听懂我们说的话，但是如果只有语音交互的话机器人就是一个盲人，无法看到这个色彩斑斓的大千世界，因此我们就需要为机器人增加视觉识别功能。现在市面上最常见的还是USB摄像头，物美价廉，要想使USB摄像头在ROS下正常工作，我们就需要一个软件包来支持，现在ROS下最常用...
2018-09-14 16:25:26
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转载 AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别
无人机的姿态解算一般有两种算法，一种是IMU，另一种是被各种无人机广泛使用的AHRS，比如众所周知的APM，pixhawk，DJI的naza，还有匿名的开源飞控等等，他们之间有什么区别和联系呢？让我们一起来看一下。AHRS（Attitude and Heading Reference System）俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，能够为飞行器提供航向(yaw)，横滚(...
2018-09-14 15:44:29
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原创 MIT：Karto_slam框架与代码解析
Karto_slam框架与代码解析1、Karto_slam概况介绍2、karto_slam具体介绍1、scan-matcher2、添加顶点和边的信息3、回环检测4、优化求解3、关于Karto_slam简单的总结正文如下1、Karto_slam概况 上面两张图主要是对Karto_slam的一个整体框架，从2016年slam的大综述中，可以看到这其实就是一般...
2018-09-14 15:20:12
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原创 百度Apollo计划参考硬件
参考：http://www.sohu.com/a/169638688_610300 Google从2009年开始做自动驾驶，到现在已有8个年头。8个年头的技术积累还无法将自动驾驶技术量产落地，可见自动驾驶技术并不简单。自动驾驶是一个庞大而且复杂的工程，涉及的技术很多，大部分答主仅从软件方面进行了介绍，而且太过细致。我从硬件和软件两方面谈一谈自动驾驶汽车所涉及的技术。一. 硬件离...
2018-09-10 15:42:05
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原创 Ubuntu 16.04 创建无线热点
1. 查看无线网卡是否支持AP模式 要创建一个热点，必须有无线网卡，且该网卡支持AP模式，具体可以用如下命令查看：sudo apt-get install iwiw list1 2 如果出现如下包含AP的关键字，则表示支持AP模式：2. 创建热点 首先点击右上角的网络图标，然后拉到最下面，点击编辑连接，得到如下界面： 点击增加，然后选择...
2018-09-03 16:09:44
3758
QT5 QWebEngineView实现百度离线地图示例
2019-01-04
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