ROS：Navigation-----fake_localization简介

fake_localization是一个ROS node，用来简单的转发odometry信息。

1 概述

   fake_localization包提供了一个单一ROS node,fake_localization, 用来替代定位系统，它也提供了amcl定位算法ROS API的子集。该node在仿真中被频繁使用，是一种不需要大量计算资源就能进行定位的方式。

      具体来说，fake_localization是将odometry数据转换成位姿，粒子云以及amcl用的那种tf格式的tf数据。

2 Nodes

2.1 fake_localization

  fake_localization node用来代替定位系统，并提供amcl算法使用的ROS API子集。

2.1.1 Subscribed Topics

base_pose_ground_truth (nav_msgs/Odometry)

• 仿真器发布的机器人里程信息

initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

• Allows for setting the pose of fake_localization using tools like rviz or nav_view to give a custom offset from the ground truth source being published. New in 1.1.3

2.1.2 Published Topics

amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

• 简单转发仿真器来的位姿

particlecloud (geometry_msgs/PoseArray)

• 在rviz和nav_view中使用，来可视化机器人位姿的粒子云

2.1.3 Parameters

~odom_frame_id (string, default: "odom")

• 里程坐标系名字

~delta_x (double, default: 0.0)

• 地图坐标系与仿真器坐标系原点在x轴方向的offset

~delta_y (double, default: 0.0)

• 地图坐标系与仿真器坐标系原点在y轴方向的offset

~delta_yaw (double, default: 0.0)

• 地图坐标系与仿真器坐标系原点的yaw offset

~global_frame_id (string, default: /map)

• 指定使用tf发布global_frame_id→odom_frame_id转换的坐标系，New in 1.1.3

~base_frame_id (string, default: base_link)

• 机器人基座坐标系， New in 1.1.3

2.1.4 Provided tf Transforms

  使用tf发布仿真器传递过来的坐标系转换：/map → <value of odom_frame_id parameter>