VS：读取点云文件，借用PCL类

 在VS下读取txt、xyz、xyzi、PLA等文件：

函数用于读取.xyz的点云文件，点云的格式为:

[cpp]  view plain  copy

1. 17.371559 -6.531680 -8.080792 0.242422 0.419118 0.874970  
2. 15.640106 -16.101347 -9.550241 -0.543610 -0.382877 0.746922  
3. 17.750742 -6.395478 -8.307115 0.333093 0.494766 0.802655  
4. 15.432834 -15.947010 -9.587061 -0.548083 -0.385148 0.742473  
5. 23.626318 -7.729815 -13.608750 0.081697 0.502976 0.860431  
6. 15.300377 -15.610346 -9.547507 -0.569658 -0.341132 0.747743  
7. 23.975805 -7.512131 -13.775388 0.082388 0.564137 0.821561  
8. 24.251831 -7.345085 -13.949208 0.099309 0.574142 0.812711  
9. 14.999881 -15.463743 -9.748975 -0.629676 -0.333713 0.701530  
10. 14.804974 -15.162496 -9.758424 -0.616575 -0.334426 0.712737  
11. 27.607445 -6.731058 -16.160894 0.387612 0.713240 0.583991  
12. 14.560967 -14.955154 -9.909436 -0.638394 -0.335827 0.692584  
13. 27.938255 -6.707172 -16.443462 0.379390 0.740941 0.554139  
14. 14.290791 -14.852806 -10.137550 -0.692395 -0.381273 0.612552  
15. 14.386531 -15.114174 -10.178914 -0.719801 -0.337913 0.606384  
16. 14.001437 -14.247000 -10.103112 -0.735267 -0.343587 0.584235  
17. 13.762934 -13.909647 -10.200064 -0.752330 -0.295280 0.588906  

    前面3个数字是坐标，后面3个数字是法向量，有多少行就代表有多少个点。

    代码：

[cpp]  view plain  copy

1. struct Point3d  
2. {  
3.     Point3d(){x=y=z=0.0f;}  
4.     float x;  
5.     float y;  
6.     float z;  
7.     bool operator<(const Point3d& p2 ) const  
8.     {  
9.         if (x == p2.x)   
10.         {  
11.             if (y == p2.y)   
12.             {  
13.                 return (z < p2.z);  
14.             }  
15.             else return (y < p2.y);  
16.         }  
17.         else return (x < p2.x);  
18.     }  
19. };  
20.   
21. int ReadPointCloudFile(const std::string& strPath)  
22. {  
23.     FILE *ifp = fopen(strPath.c_str(),"r");  
24.     if(ifp == NULL)  
25.     {  
26.         printf("Cannot open point cloud file.\n");  
27.         return -1;  
28.     }  
29.   
30.     //获取行数，即点的数量，用于设置std::vector的容量  
31.     const int BUFSIZE = 512;  
32.     char buf[BUFSIZE];  
33.     int rowNumber = 0;  
34.     while(fgets(buf,BUFSIZE,ifp) != NULL)  
35.     {  
36.         ++rowNumber;  
37.     }  
38.     fclose(ifp);  
39.     ifp = 0;  
40.   
41.     //重新打开文件，读取所有点的信息  
42.     ifp = fopen(strPath.c_str(),"r");  
43.     Point3d pointCoor;  
44.     Point3d pointNormal;  
45.   
46.     std::vector<Point3d> vecPtCoor;        //点坐标  
47.     std::vector<Point3d> vecPtNormal;      //法向量  
48.     vecPtCoor.reserve(rowNumber);  
49.     vecPtNormal.reserve(rowNumber);  
50.   
51.     while(fgets(buf,BUFSIZE,ifp) != NULL)  // read info line by line  
52.     {  
53.         sscanf(buf, "%f %f %f %f %f %f",  
54.                &(pointCoor.x),   &(pointCoor.y),   &(pointCoor.z),  
55.                &(pointNormal.x), &(pointNormal.y), &(pointNormal.z));  
56.   
57.         vecPtCoor.push_back(pointCoor);  
58.         vecPtNormal.push_back(pointNormal);  
59.     }  
60.   
61.     fclose(ifp);  
62.     ifp = 0;  
63.   
64.     return 0;  
65. }