SLAM : hector_mapping

hector slam可以在没有里程计的情况下，以及展示俯仰的平台上使用建图

在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点。

hector_mapping：

订阅的主题：

scan (sensor_msgs/LaserScan) ：激光雷达的扫描数据，通常由设备的运行的节点提供，例如：hokuyo node

syscommand (std_msgs/String) ： 系统命令，直接受“reset”，当接受该命令时，重设map frame 和robot 位置到初始的状态

发布的主题：

map_metadata (nav_msgs/MapMetaData) ： 其余节点可以获取到map元数据，锁定并且定期更新

map (nav_msgs/OccupancyGrid) ： 其余节点可以获取到map数据，锁定并且定期更新

slam_out_pose (geometry_msgs/PoseStamped)：无协方差的预估机器人姿态

poseupdate (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) : 使用高斯预估不确定性的预估机器人姿态

服务：

dynamic_map (nav_msgs/GetMap) ：使用该服务，获取地图数据

需要的tf

->base_frame 通常是固定值，由 robot_state_publisher, or a tf static_transform_publisher 周期发布。

提供的tf

map->odom ：在map坐标系中预估的robot姿态，当pub_map_odom_transform为true时发布。

参数：

~base_frame (string, default: base_link) ： 机器人基础坐标系的名称。这个坐标系用来定位和激光扫描器数据的改变(transformation)

~map_frame (string, default: map_link) ：地图坐标系名称，通常是map，也就是所谓的全局world坐标系

~odom_frame (string, default: odom)：里程计坐标系名称，默认是odom

~map_resolution (double, default: 0.025) ： 地图分辨率，单位为m，一个网格单元的长度。默认为0.025

~map_size (int, default: 1024) ：地图中一行网格的数量。地图是正方形的，并且有（map_size×map_size）个网格

~map_start_x (double, default: 0.5) ：map 坐标系定位原点[0.0, 1.0] 的位置到网格上，在x轴方向上。0.5是中间值

~map_start_y (double, default: 0.5) ：map 坐标系定位原点[0.0, 1.0] 的位置到网格上，在y轴方向上。0.5是中间值

~map_update_distance_thresh (double, default: 0.4) ：地图更新的长度阀值，单位m。在一次更新后，平台必须移动这个参数代表的值的距离后，才能再次更新地图。

~map_update_angle_thresh (double, default: 0.9) ：地图更新的角度阀值，单位rad。在一次更新后，平台必须转动这个参数代表的值的角度后，才能再次更新地图。

~map_pub_period (double, default: 2.0) ：地图发布的周期，单位秒

~map_multi_res_levels (int, default: 3) ：地图多级分辨率网格级数

~update_factor_free (double, default: 0.4) ：地图更新调节器，用来更新空闲单元的变化。0.5代表没有更改

~update_factor_occupied (double, default: 0.9)：地图更新调节器，用来更新占用单元的变化。0.5代表没有更改

~laser_min_dist (double, default: 0.4) ：系统使用的最短扫描端点，单位m。小于此距离的扫描端点将会被忽略

~laser_max_dist (double, default: 30.0) ：系统使用的最长扫描端点，单位m。大于此距离的扫描端点将会被忽略

~laser_z_min_value (double, default: -1.0) ： 系统使用的最低扫描端点，单位m。低于此距离的扫描端点将会被忽略

~laser_z_max_value (double, default: 1.0) ：系统使用的最高扫描端点，单位m。高于此距离的扫描端点将会被忽略

~pub_map_odom_transform (bool, default: true) ： 是否需要发出map->odom transform的标志位

~output_timing (bool, default: false) ： 通过ROS_INFO 输出每个laser扫描过程的时序信息

~scan_subscriber_queue_size (int, default: 5) ：订阅/scan的队列大小（buffer）。如果有日志回放速度大于实际速度，那这个值应该被设的很高，例如 50。

~pub_map_scanmatch_transform (bool, default: true) ：决定是否发布scanmatcher->map的transform的标志。scanmatcher 坐标系名称由'tf_map_scanmatch_transform_frame_name' 参数决定。

~tf_map_scanmatch_transform_frame_name (string, default: scanmatcher_frame) ：用来发布scanmatch到map转换的坐标名