kinect1获取带player_id的深度图

#include <windows.h>
#include <iostream> 
#include <NuiApi.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

//处理深度数据的每一个像素，如果属于同一个用户的ID，那么像素就标为同种颜色，不同的用户，
//其ID不一样，颜色的标示也不一样，如果不属于某个用户的像素，那么就采用原来的深度值
RGBQUAD shortDepth2RGBquad(USHORT depthID)
{
    //每像素共16bit的信息，其中最低3位是ID（所捕捉到的人的ID），剩下的13位才是信息
    USHORT realDepth = (depthID & 0xfff8) >> 3; //提取距离信息，高13位 
    USHORT player = depthID & 0x07;  //提取ID信息 ，低3位

                                     //因为提取的信息是距离信息，为了便于显示，这里归一化为0-255
    BYTE depth = 255 - (BYTE)(256 * realDepth / 0x0fff);

    RGBQUAD q;
    q.rgbRed = q.rgbBlue = q.rgbGreen = 0;

    //RGB三个通道的值都是相等的话，就是灰度的
    //Kinect系统能够处理辨识传感器前多至6个人物的信息，但同一时刻最多只有2个玩家可被追踪（即骨骼跟踪）
    switch (player)
    {
    case 0:
        q.rgbRed = depth / 2;
        q.rgbBlue = depth / 2;
        q.rgbGreen = depth / 2;
        break;
    case 1:
        q.rgbRed = depth;
        break;
    case 2:
        q.rgbGreen = depth;
        break;
    case 3:
        q.rgbRed = depth / 4;
        q.rgbGreen = depth;
        q.rgbBlue = depth;
        break;
    case 4:
        q.rgbRed = depth;
        q.rgbGreen = depth;
        q.rgbBlue = depth / 4;
        break;
    case 5:
        q.rgbRed = depth;
        q.rgbGreen = depth / 4;
        q.rgbBlue = depth;
        break;
    case 6:
        q.rgbRed = depth / 2;
        q.rgbGreen = depth / 2;
        q.rgbBlue = depth;
        break;
    case 7:
        q.rgbRed = 255 - (depth / 2);
        q.rgbGreen = 255 - (depth / 2);
        q.rgbBlue = 255 - (depth / 2);
    }

    return q;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    Mat image;
    image.create(240, 320, CV_8UC3);

    //1、初始化NUI，注意这里是DEPTH_AND_PLAYER_INDEX
    HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX);
    if (FAILED(hr))
    {
        cout << "NuiInitialize failed" << endl;
        return hr;
    }

    //2、定义事件句柄 
    //创建读取下一帧的信号事件句柄，控制KINECT是否可以开始读取下一帧数据
    HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent(NULL, TRUE, FALSE, NULL);
    HANDLE depthStreamHandle = NULL; //保存图像数据流的句柄，用以提取数据 

                                     //3、打开KINECT设备的彩色图信息通道，并用depthStreamHandle保存该流的句柄，以便于以后读取
    hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH_AND_PLAYER_INDEX, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,
        0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);
    if (FAILED(hr))//判断是否提取正确 
    {
        cout << "Could not open color image stream video" << endl;
        NuiShutdown();
        return hr;
    }
    namedWindow("depthImage", CV_WINDOW_AUTOSIZE);

    //4、开始读取深度数据 
    while (1)
    {
        const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;

        //4.1、无限等待新的数据，等到后返回
        if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE) == 0)
        {
            //4.2、从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame
            hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);
            if (FAILED(hr))
            {
                cout << "Could not get depth image" << endl;
                NuiShutdown();
                return -1;
            }

            INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;
            NUI_LOCKED_RECT LockedRect;

            //4.3、提取数据帧到LockedRect，它包括两个数据对象：pitch每行字节数，pBits第一个字节地址
            //并锁定数据，这样当我们读数据的时候，kinect就不会去修改它
            pTexture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
            //4.4、确认获得的数据是否有效
            if (LockedRect.Pitch != 0)
            {
                //4.5、将数据转换为OpenCV的Mat格式
                for (int i = 0; i<image.rows; i++)
                {
                    uchar *ptr = image.ptr<uchar>(i);  //第i行的指针

                                                       //其二是既表示深度值又含有人物序号，则像素值的高13位保存了深度值，低三位保存用户序号，
                                                       //注意这里需要转换，因为每个数据是2个字节，存储的同上面的颜色信息不一样，
                    uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.Pitch;
                    USHORT * pBuffer = (USHORT*)pBufferRun;

                    for (int j = 0; j<image.cols; j++)
                    {
                        //对于每一个像素，我们通过它的深度数据去修改它的RGB值；
                        RGBQUAD rgb = shortDepth2RGBquad(pBuffer[j]);
                        ptr[3 * j] = rgb.rgbBlue;
                        ptr[3 * j + 1] = rgb.rgbGreen;
                        ptr[3 * j + 2] = rgb.rgbRed;
                    }
                }
                imshow("depthImage", image); //显示图像 
            }
            else
            {
                cout << "Buffer length of received texture is bogus\r\n" << endl;
            }

            //5、这帧已经处理完了，所以将其解锁
            pTexture->UnlockRect(0);
            //6、释放本帧数据，准备迎接下一帧 
            NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame);
        }
        if (cvWaitKey(20) == 27)
            break;
    }
    //7、关闭NUI链接 
    NuiShutdown();
    return 0;
}