几款开源的自动驾驶仿真平台项目

几款开源的自动驾驶仿真平台项目包括Carla、AirSim、Udacity self-driving car simulator、Apollo和Autoware，项目在Github上都有详细的代码和文档。

需要注意的是，从技术上讲，这些平台主要分为两类：

第一类是基于合成的数据，对环境、感知及车辆进行模拟，这里的感知大多数是图像层面的感知，这类模拟器主要用于感知、规划算法的初步开发上，Carla、AirSim、Udacity self-driving car simulator就属于这类；

第二类是基于真实数据的回放，这里的真实数据包括图像、lidar、radar等各种传感器的数据，这类模拟器主要用于测试无人驾驶中信息融合算法以及车辆不同部件的性能，Apollo和Autoware就属于这类。

个人体验

安装非常方便，但是个人笔记本太破，跑不动。值得一提的是Carla提供不同天气下的环境，同时在感知层面提供三种模式的图像：正常的摄像头图像、深度图和语义分割图。

项目概况

项目地址：CARLA Simulator

在线文档：CARLA Documentation

介绍视频：