Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

每个Ubuntu 版本都对应一个ROS版本，ROS Kinetic 支持包为Xenial (即：Ubuntu 16.04)

相信大家开发ros都是运行于嵌入式设备上，而对于不同型号的设备，安装的Kinetic资源也不尽相同，我本次是开发玩具小车使用，需安装的版本包括X86平台Linux下（Ubuntu 16.04）的ROS安装与ARM平台下的Linux ROS安装（Ubuntu mate 16.04），对应设备为raspberry Pi 3，好了，废话不多说，直接进入主题～

安装完对应的操作系统，即可安装对应的ROS开发环境，流程如下：

配置 Ubuntu 软件仓库（此处选用huaweiclud站点，还算稳定～）

 

添加 sources.list

设置电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装

1、确保你的Debian软件包索引是最新的：sudo apt-get update

在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed

• 桌面完整版: (X86平台推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

  • sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

  桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

  • sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

  基础版安装: (raspberry pi等轻量级设备安装使用) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

  • sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

  单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:

  • sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential