ubuntu16.04安装ros和mavros及仿真

1.安装ROS

参考文献

流程参照
官网安装
rosdep init和update失败

验证

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

  出现小海龟gui界面就行了，因为我这里安装完整版所以有界面显示。comm版本运行roscore不报错即可。

2.安装mavros

参考文献

安装参考
官网二进制安装
可能出现的错
  二进制安装就这几步

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras 

sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

测试mavros

roslaunch mavros px4.launch

  如果只出现FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory说明成功了。这里不用开启roscore。

3.创建工作空间，在空间里创建节点再编译

参考文献

1
2

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg demo std_message mavros roscpp      

demo文件名,后面3个是属性。
要修改demo里面的cmakelist,不然不具备运行的属性
  119 include
  136add_executable
  149target_link_libraries开始3行
  复制136行后面文件名demo_node.cpp在demo的src里面创建demo_node.cpp文件,内容直接移植，随便找一个例子好了。

cd catkin_ws
catkin_make

source ./devel/setup.bash  

  使用ros节点的话一定要运行上面的代码添加一下环境变量，再启动ros节点。这里直接把他添加到bashrc这样每次运行就不用添加环境变量。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

4.仿真

1.在Firmware中打开gazebo: make posix_sitl_default gazebo
2.在Firmware中打开ros内核: roscore
3.在Firmware中打开连接飞控和ubuntu:
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557" 连接本地，这是仿真，不连接数传
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600 连接飞控，这是真的飞，数传连接；需要把qgc参数SYS_COMPAION设置成对应57600，才能连接上。
4.创建好mavros节点后编译，就是上一步
5. cd ~/catkin_ws打开终端输入rosrun demo demo_node 开启节点，可以看到gazebo无人机飞起来或者实体无人机直接开始飞了，在室内最好把螺旋桨去掉。