M100 开发

【SDCC 2015现场】大疆Paul Yang：多旋翼飞行器的未来就是机器人的未来
http://www.csdn.net/article/2015-11-19/2826268

开发官网
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/hardware-setup.html

常见问题
https://bbs.dji.com/thread-15991-1-1.html

硬件安装指南

板载计算机与DJI飞机M100连接

一般设置

数据
车载计算机通过UART接口与飞行控制器或DJI飞机通信。

功率
动力可以直接从DJI飞机上的电力轨道上拉出。也可能需要一个DC-DC调节器将电压转换为车载电脑的电源输入。

如果使用独立的飞行控制器产品，或者如果飞机开启时不需要电源，则可以使用外部电池（具有适当的调节器）。

UART
接口详细信息

• 所有与OSDK兼容的DJI飞机和飞行控制器的UART电接口为3.3伏TTL。
• 您必须确保您的板载计算机UART端口工作在相同的电压，以避免损坏飞行控制器。例如，RS-232端口将需要一个电平移位电路。
• UART接口不需要来自机载计算机的电源。

连接器引脚分配

连接到您的板载计算机
下图显示了M100和Manifold之间的硬件连接。注意：

集成电路提供UART电缆。
M100到PC连接可用于运行DJI Assistant 2。
使用DJI助手，您可以启用OSDK API，设置波特率和/或运行模拟器

M100 + PC / Linux机器

下图显示了M100与PC机或Linux机器之间的硬件连接。注意：

• M100 UART电缆在盒子中提供，也单独出售。
• USB到TTL电缆可以在Amazon上购买。
• 需要在TTL端连接两根电缆，以建立M100和PC / Linux之间的通信。
• M100到PC连接用于运行DJI Assistant 2。
• 使用DJI助手，您可以启用OSDK API，设置波特率和/或运行模拟器。

M100 + STM32

下图显示了M100和STM32之间的硬件连接。注意：

• M100 UART电缆在盒子中提供，也单独出售。
• USB到TTL电缆可以在Amazon上购买。
• M100 UART电缆连接到STM32上的USART3连接器。
• USB-TTL电缆连接到STM32上的USART2连接器。
• PC用于STM32开发。
• 在STM32示例应用程序中，用户可以在PC上发送命令并接收反馈。

软件环境设置指南
本指南详细介绍了使用Onboard SDK所需的软件环境。
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/environment-setup.html#all-platforms
下载 电脑端调参软件
- DJI Assistant 2 调参软件 v.1.1.2
https://www.dji.com/cn/matrice600/info#downloads
下载 手机端调参软件
- DJL GO Creat
https://www.dji.com/cn/goapp
下载SDK
- 从Github 下载板载SDK存储库
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK

启用OSDK API
需要启用OSDK API以允许板载计算机与飞机或飞行控制器之间的通信。
将您的飞机/飞行控制器连接到PC / Mac，启动DJI Assistant 2并检查页面Enable API Control上标记的框SDK。

板载SDK应用程序注册
您必须注册为DJI的开发人员，并创建一个OSDK应用程序ID和密钥对。请访问https://developer.dji.com/register/完成注册。

飞行平台激活
首次使用OSDK应用程序时，必须激活每个新的车辆或飞行控制器。
OSDK为此激活提供API，所有OSDK样本都实现激活。

机载电脑端设置
1 linux 设置
下载SDK
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
进入SDK文件夹

mkdir build
cd build
cmake ..
make

the above step builds the osdk-core library, as well as the Linux samples. Executables are located inside the build/bin folder.

设置
讲 设置文件 复制到build 文件夹里
cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/

打开UserConfig.txt 填写信息 IP 密码 串口号 波特率

执行样例

cd bin
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

Linux与ROS
工具链设置
如果您没有catkin工作区，请按如下所示创建一个：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

权限
您需要将用户添加到dialout组中以获取uart通信的读/写权限; 请按照以下步骤操作：
键入

sudo usermod -a -G dialout $USER

退出您的用户帐户并重新登录以使权限生效。

下载 DJI OSDK 在catkin_ws文件夹src文件夹中 存放
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
解压进入Onboard-SDK文件夹，创建

mkdir build
cd build
cmake ..
make djiosdk-core

安装 库文件osdk-core library

sudo make install djiosdk-core

https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS

cd ..
catkin_make

source devel/setup.bash

rosed dji_sdk sdk.launch

roslaunch dji_sdk sdk.launch

source devel/setup.bash
rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control