ROS 小乌龟测试

教程

1.维基 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
2. 创客智造 http://www.ncnynl.com/category/ros-junior-tutorial/

1安装环境配置（桌面进入命令行）

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.1创建工作环境并编译 (生成的在home文件夹下)

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

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2.2自己创建的包环境 能看到’build’和’devel’这两个文件夹。
将当前工作环境设置在ROS工作环境

source /home/dongdong/catkin_ws/devel/setup.bash

如果永久性配置

echo "source /home/dongdong/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看是否配置成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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5 运行小乌龟测试

//打开新窗口
roscore
//另开新窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle //改变名字 my_turtle
//发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
//rostopic pub -r 1命令    一个稳定的频率为1Hz的命令
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
//通过键盘控制

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—————–参数解释————————————-
-1 发表后就退出
/turtle1/command_velocity 话题名称
turtlesim/Velocity 话题类型
– （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。
2.0 1.8 两个浮点型元素：linear和angular。
这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。
——————-参数解释结束———————————————–

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6 roslaunch 同时运行多个小乌龟节点

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$ gedit turtlemimic.launch
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

turtlemimic.launch 文件里面写入

<launch>

     <group ns="turtlesim1">
       <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
     </group>

     <group ns="turtlesim2">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
      </group>

     <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
       <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
       <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
     </node>

   </launch>