ROS 创建msgs srv 具体步骤

ROS入门教程-1.1.10 创建ROS消息和ROS服务

消息(msg)和服务(srv)介绍

• msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

• 在ROS中有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和坐标系信息。

• 下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息类型。

Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

• srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。其中A和B是请求, 而Sum是响应。下面是srv的一个样例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

一. 创建自定义的ROS消息 ：（msg）

1.下面，我们将在之前创建的package里定义新的消息。

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

• 上面是最简单的例子——在.msg文件中只有一行数据。当然，你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

2.接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码： 

• 查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

• 如果没有，添加进去。

• 注意：在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

• 打开 package.xml 文件 ：

将上的两代码添加到这个 package.xml 文件里，如下图所示：

3.编写 beginner_tutorials 程序包中的CMakeLists.txt 中的 find_packag() 函数，增加对 message_generation 的依赖，这样就可以生成消息了。 

• 打开 CMakeLists.txt 文件：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

 4.继续编写 beginner_tutorials 程序包中的CMakeLists.txt 中的 catkin_package() 函数， 添加运行依赖：message_runtime , roscpp , rospy , std_msgs

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES beginner_tutorials
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

5.继续编写 beginner_tutorials 程序包中的CMakeLists.txt 中的 add_message_files()函数：添加新创建的消息文件： Num.msg 

 add_message_files(
    FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
    Num.msg
 )

6.继续编写 beginner_tutorials 程序包中的 CMakeLists.txt 。通过上一步手动添加完 .msg 文件后，我们要确保 CMake 知道在什么时候重新配置我们的 project 。 确保添加了如下代码: 添加包含 msgs 的软件包依赖 

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

• 继续编写 beginner_tutorials 程序包中的 CMakeLists.txt，并为下边这行代码去掉#:

# rosbuild_genmsg()

 

接下来，编译，就可以生成自己的消息源代码了。

二. 编译工作空间：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

三. 编译工作空间：

• 下面通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识消息。$ rosmsg show [message type]

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

• 你将会看到:

int64 num

• 在上边的样例中,消息类型包含两部分： 消息所在的package Num 和 消息名Num

• 如果你忘记了消息所在的package，你也可以省略掉package名。输入：

$ rosmsg show Num 

• 你将会看到:

[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

四. 创建srv：

1：现在 beginner_tutorials 软件包中创建一个 srv 文件夹，用来存放我们下面要创建的服务文件：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

• 这次，不自己写服务文件了， 我们直接复制已有的文件：（ roscp 是一个很实用的命令行工具，它实现了将文件从一个 package 复制到另外一个 package 的功能。）

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

• 还有很关键的一步：我们要确保srv文件被转换成C++，Python和其他语言的源代码。

• 我们打开这个 AddTwoInts.srv 文件看看里面有什么：

gedit srv/AddTwoInts.srv

下面就是编写 package.xml 文件 和 CMakeLists.txt 文件了。跟创建消息的步骤类似：（目的：确保 srv 文件被转换成为 C++ ， Python 和其他语言的源代码）

2：查看 beginner_tutorials 程序包中的 package.xml , 确保它包含一下两条语句: （上面创建的 msg 消息的时候就可以添加了，所以这次就不需要添加了）

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend> 

3：编写 beginner_tutorials 程序包中的 CMakeList.txt 文件中的 find_packag() 函数，增加对 message_generation 的依赖：（上面创建 msg 消息的时候已经添加了，所以现在就不需要添加了。可以跳过这个步骤）

(你发现了吧, message_generation 对 msg 和 srv 都起作用)

4：继续编写 beginner_tutorials 程序包中的 CMakeLists.txt 中的 add_service_files() 函数：添加新创建的服务文件 ：

 add_service_files(
   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
AddTwoInts.srv
 )

5：继续编写 beginner_turtorials 程序包中的 CMakeLists.txt 文件中的 generate_messages() 函数：添加包含 msgs 的软件包依赖： （在创建 msg 消息的时候，就已经添加了，所以现在可以跳过这个步骤）

(你发现了吧, generate_messages() 函数 对msg和srv 都起作用)

四. 编译工作空间：

现在我们回到主工作空间路径来编译一下：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

五. 使用srv：

• 下面通过rossrv show命令，检查ROS是否能够识该服务。

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

• 你将会看到:

int64 a
int64 b
---
int64 sum

• 跟rosmsg类似, 你也可以不指定具体的package名来查找服务文件：

$ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

 

 

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