FreeRTOS提供了任务级和中断级的临界段代码保护函数，如taskENTER_CRITICAL()和taskEXIT_CRITICAL()等，用于确保关键代码段的连续执行，不受中断影响。通过uxCriticalNesting计数实现嵌套调用。在使用时，需在临界区起始处调用进入函数，结束处调用退出函数，并注意保持临界区内代码简洁，避免长时间关闭中断。
临界断代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段，FreeRTOS与临界断代码保护有关的函数有4个：
taskENTER_CRITICAL() ——任务级进入临界段
taskEXIT_CRITICAL() ——任务级退出临界段
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() ——中断级进入临界段
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ) ——中断级退出临界段
void vPortEnterCritical( void ) //进入临界段保护函数
{
portDISABLE_INTERRUPTS(); //关闭中断
uxCriticalNesting++; //计数加1
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