【FreeRTOS学习】第4章 临界段

1. 什么是临界段

临界段用一句话概括就是一段在执行的时候不能被中断的代码段。
那么什么情况下临界段会被打断？
一个是系统调度，还有一个就是外部中断。
因此FreeRTOS对临界段的保护最终还是回到对中断的开和关的控制。

2. Cortex-M内核快速关中断指令

CPSID  I    ;PRIMASK=1    	;关中断
CPSIE  I    ;PRIMASK=0     	;开中断
CPSID  F   ;FAULTMASK=1  	;关异常
CPSIE  F   ;FAULTMASK=0  	;开异常

名字	功能描述
PRIMASK	这是个只有单一比特的寄存器。 在它被置 1 后，就关掉所有可屏蔽的异常，只剩下 NMI 和硬 FAULT可以响应。它的缺省值是 0，表示没有关中断。
FAULTMASK	这是个只有 1 个位的寄存器。当它置 1 时，只有 NMI 才能响应，所有其它的异常，甚至是硬 FAULT，也通通闭嘴。它的缺省值也是 0，表示没有关异常。
BASEPRI	这个寄存器最多有 9 位（由表达优先级的位数决定）。它定义了被屏蔽优先级的阈值。当它被设成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关（优先级号越大，优先级越低）。但若被设成 0，则不关闭任何中断， 0 也是缺省值。

3. 关中断

在FreeRTOS中，对中断的开和关是通过操作BASEPRI寄存器来实现的，即大于等于BASEPRI的值的中断会被屏蔽，小于BASEPRI的值的中断则不会被屏蔽，不受FreeRTOS管理。用户可以设置BASEPRI的值来选择性的给一些非常紧急的中断留一条后路。
在portmacro.h文件中有两个宏定义：

/* 不带返回值的关中断函数，不能嵌套，不能在中断里面使用 */ 
#define portDISABLE_INTERRUPTS()  vPortRaiseBASEPRI()

/* 带返回值的关中断函数，可以嵌套，可以在中断里面使用 */
#define portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR() ulPortRaiseBASEPRI()

4. 开中断

两个宏定义：

/* 不带中断保护的开中断函数 */
#define portENABLE_INTERRUPTS()   vPortSetBASEPRI( 0 )

/* 带中断保护的开中断函数 */
#define portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x) vPortSetBASEPRI(x)

5. 进入临界段

进入临界段，不带中断保护版本，不能嵌套

/* 在task.h中定义 */
#define taskENTER_CRITICAL()		portENTER_CRITICAL()

/* 在portmacro.h中定义 */
#define portENTER_CRITICAL()		vPortEnterCritical()


进入临界段，带中断保护版本，可以嵌套
/* 在portmacro.h中定义 */
#define 	taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()
	portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()

/* 在portmacro.h中定义 */
#define portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR() ulPortRaiseBASEPRI()

6. 退出临界段

退出临界段，不带中断保护版本，不能嵌套

/* 在task.h中定义 */
#define taskEXIT_CRITICAL()		portEXIT_CRITICAL()

/* 在portmacro.h中定义 */
#define portEXIT_CRITICAL()		vPortExitCritical()

/* 在task.h中定义 */
#define 	taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x ) 	portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )

/* 在portmacro.h中定义 */
#define 	portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x)	vPortSetBASEPRI(x)

7. 临界段的应用

/* 在中断场合，临界段可以嵌套 */
{
	uint32_t ulreturn;
	/* 进入临界段，临界段可以嵌套 */
	ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
	
	/* 临界段代码 */
	
	/* 退出临界段 */
	taskEXIT_CRITICAL();
}