机器人轨迹规划：On-Line Trajectory Generation in Robotic System关于机器人运动控制的介绍翻译

最新推荐文章于 2023-02-04 08:15:00 发布
最新推荐文章于 2023-02-04 08:15:00 发布
阅读量2.4k 收藏 13
点赞数 9
分类专栏： 机器人学 文章标签： 机器人 OTG 运动控制
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/127547866
版权

文章目录

写在前面

致敬大佬！
在这里插入图片描述

毫无疑问，传感器集成属于机器人系统未来发展的关键技术之一。本章介绍了在线轨迹生成（OTG）及其与机器人技术领域的（多）传感器集成和基于传感器的控制的关系。此外，它还包含了这本专著的简要概述。

机器人运动控制

在这里插入图片描述

路径规划与轨迹跟踪

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

基于传感器制导的机器人运动控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

这本书的语言问题的制定和动机

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

定义：“sensor-guarded”机器人运动控制

在这里插入图片描述

游走：人类的神经生理系统

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

On-Line这本书的概要

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

参考文献

大佬：Torsten Kröger
V-rep学习笔记：Reflexxes Motion Library 1
V-rep学习笔记：Reflexxes Motion Library 2
V-rep学习笔记：Reflexxes Motion Library 3
T. Kröger and F. M. Wahl, “Online Trajectory Generation: Basic Concepts for Instantaneous Reactions to Unforeseen Events,” in IEEE Transactions on Robotics, vol. 26, no. 1, pp. 94-111, Feb. 2010, doi: 10.1109/TRO.2009.2035744.
T. Kroeger.
On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems.
First edition, Springer Tracts in Advanced Robotics, Vol. 58, Springerverlag, Berlin/Heidelberg, Germany, January 2010.

论文翻译：OK-Robot: What Really Matters in Integrating Open-Knowledge Models for Robotics
机器学习实战
01-25 2067
图1：OK-Robot是一种开放知识机器人系统，集成了多种在公开可用数据上训练的学习模型，用于在现实环境中拾取和放置物体。利用诸如CLIP、Lang-SAM、AnyGrasp和OWL-ViT等开放知识模型，OK-Robot在10个未见过的、混乱的家庭环境中实现了58.5%的成功率，在更干净、整理过的环境中达到了82.4%。摘要—近年来，在视觉、语言和机器人领域取得了显著的进展。我们现在拥有能够根据语言查询识别物体的视觉模型，能够有效控制移动系统的导航系统，以及能够处理各种物体的抓取模型。
【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十八期】Wed, 17 Jan 2024
最新发布
TomRen
02-14 1037
AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览 Wed, 17 Jan 2024 Totally 49 papers 👉上期速览✈更多精彩请移步主页 Daily Robotics Papers Safe Mission-Level Path Planning for Exploration of Lunar Shadowed Regions by a Solar-Powered Rover Authors Olivier Lamarre, Shantanu Malhotra, Jona
On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems
02-22
OTG 在线轨迹规划算法，reflex算法库参考。不多说，绝对精品！！！就靠这个算法他们公司被google收购了，据说还用在了waymo上面。
On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems/OTG 在线轨迹规划算法
gophae的博客
12-24 1944
OTG 在线轨迹规划算法
online trajectory generation
HITORANGE的博客
05-28 230
《on-line trajectory generation》
机器人系统在线轨迹生成
01-17
多约束条件的轨迹规划与生成技术，摘要如下：The core part derives a class of algorithms that generate motion trajectories for robotics systems on-line, that is, within one control cycle (typically one millisecond or less). Such an algorithm is executed in parallel to low-level motion controllers, and systems using it are able to react instantaneously to unforeseen (sensor) events. In order to answer the above question, the algorithm enables switchings from sensor-guided robot motion control (e.g., force/torque or visual servo control) to trajectory-following motion control and vice versa, which is an important feature for the practical realization of sensor-based robot motion control systems. The proposed on-line trajectory generation algorithm acts as an open-loop pose controller at an intermediate control layer that functions as one element of the important bridge between low-level robot motion control and higher-level (sensor-based) motion planning. Furthermore, it enables robotic systems to perform a kind of robotic reflex.
Online Trajectory Generation of a MAV for Chasing a Moving Target in 3D Dense Environments
qq_42941526的博客
12-08 622
微型无人机的在线轨迹生成，用于在3D密集环境中追踪运动目标摘要一、介绍二、相关工作A.在障碍物环境中追逐B.通过预先规划安全地生成轨迹三、 问题陈述A.问题设置B. 能力C.命名IV、 视点生成A.可见度指标B.具有安全性和可见性的预规划C.追逐走廊五、平滑轨迹的生成六、验证结果 摘要 这项工作涉及在杂乱环境中配备视觉传感器的飞行器的移动目标追逐任务。 与无障碍或稀疏环境相比，追赶者应能够同时处理碰撞和遮挡，并提高飞行效率。 为了通过实时重规划应对这些挑战，我们引入了一种针对目标可见性的指标，并提出了一个级
史上最全 2019 ICRA顶会四足机器人文献整理
weixin_43945120的博客
04-06 1万+
史上最全 2019 ICRA顶会四足机器人文献整理一、ICRA论文集中相关文献对应subsession时间二、文献整理内容 一、ICRA论文集中相关文献对应subsession时间 15:15-16:30, Subsession TuCT1-14, 220 Legged Robots I - 2.3.14 Interactive Session, 6 papers 15:15-16:30, Sub...
算法稳定性分析：在线轨迹生成的关键因素与应对策略
[On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems](https://cdn11.bigcommerce.com/s-sgprcd6/product_images/uploaded_images/revving-up-precision-exploring-the-world-of-wheel-encoders-1-.jpg) # 摘要 ...
泡泡机器人SLAM公开课链接（实时更新中）
热门推荐
qq_34622997的博客
03-03 1万+
1.工业相机选型及介绍-刘富强 链接: https://pan.baidu.com/s/15lo_H68E08tEp72ko5cR5g 密码: jmhc 2.深度学习及应用-颜沁睿 链接: https://pan.baidu.com/s/1c31ZcE 密码: r42j 3.SVO & LSD_SLAM解析 - 贺一家 链接: https://pan.baidu.com/s/1m...
机器人运动控制库 reflexxes Motion Library.zip
09-02
机器人运动控制库 reflexxes Motion Library.zip
Intelligent Robotic Systems
04-05
这是关于智能机器人系统的电子书，高清，最新版本，经典著作，英文版
matlab开发-使用FlexXeSmotionLibrary的TrajectoryGeneratorBlock
08-26
matlab开发-使用FlexXeSmotionLibrary的TrajectoryGeneratorBlock。使用reflexxes运动库在线生成轨迹的Simulink块。
matlab开发-使用Simulink3动画开始使用变形弹跳球演示
08-22
matlab开发-使用Simulink3动画开始使用变形弹跳球演示。这有助于您开始使用Simulink 3D动画（以前称为虚拟现实工具箱）。
轨迹规划论文阅读20220109-A Real-Time Motion Planner with Trajectory Optimization for Autonomous Vehicles
u011841848的博客
01-09 6070
0、摘要 提出了一种基于轨迹优化的高效实时自动驾驶运动规划方法。将轨迹空间离散化->利用cost functions 来找到最佳轨迹。 引[CSDN1]： 规划器首先把规划空间离散化，并根据一组代价函数搜索最优轨迹，然后对轨迹的path和speed进行迭代优化。文中提出了一种“post-optimization”的方法，可以弥补离散化难以求出最优解的问题（离散越密，越接近最优解），并可以减少52%的规划时间。 1、介绍 A. 背景 自动驾驶复杂的情况与搜索方法...
58.Isaac教程--OTG5 直线运动规划器
专注于人工智能领域的小何尚
02-04 610
用于直线运动的在线轨迹生成 - V 型 (OTG5) 规划器允许线性运动，同时明确防止曲线。 这在即使与一般直线运动方向有轻微偏差也会导致意外结果的情况下很有用。
机器人轨迹追踪控制方法
y_s_h1998的博客
06-25 6464
机器人轨迹追踪控制方法
机器人中的轨迹规划（Trajectory Planning ）
weixin_33924312的博客
06-26 3617
   Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多项式曲线(quintic polynomial)   $$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$  　　考虑边界条件： $$\begin{align*} \theta_0&=a_0\\\theta_f&amp...
V-rep机器人仿真软件使用的学习笔记
DoctorSRn的博客
08-13 1万+
这篇博客主要是记录自己学习和使用机器人仿真软件V-rep过程中的一些知识点和踩的坑。
NAO机器人模糊强化学习轨迹规划：Takagi-Sugeno模型与并行补偿
这一方法的有效性得到了模拟和实际操作的双重验证，进一步证明了结合模糊控制和强化学习在解决复杂机器人轨迹规划问题上的潜力。 这项工作为仿人机器人轨迹规划提供了一种创新的解决方案，结合了T-S模糊控制的灵活...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

xuuyann

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值