【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十八期】Wed, 17 Jan 2024

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览
Wed, 17 Jan 2024
Totally 49 papers
👉上期速览✈更多精彩请移步主页

Daily Robotics Papers

Safe Mission-Level Path Planning for Exploration of Lunar Shadowed Regions by a Solar-Powered Rover Authors Olivier Lamarre, Shantanu Malhotra, Jonathan Kelly 由于高度动态的太阳照明条件和永久阴影区域 PSR 的存在，使用太阳能漫游车探索月球南极具有挑战性。反过来，仔细规划空间和时间也至关重要。任务级路径规划是一种全球时空范式，可以解决这一挑战，同时考虑到流动站资源和任务要求。然而，现有的方法并没有主动考虑随机干扰，例如重复出现的故障，这可能会暂时延迟流动站的遍历进度。在本文中，我们提出了一个机会约束的任务级规划问题，用于受随机故障影响的太阳能流动站探索 PSR。

FMB: a Functional Manipulation Benchmark for Generalizable Robotic Learning Authors Jianlan Luo, Charles Xu, Fangchen Liu, Liam Tan, Zipeng Lin, Jeffrey Wu, Pieter Abbeel, Sergey Levine 在本文中，我们提出了一个现实世界的基准，用于在功能操作的背景下研究机器人学习，机器人需要通过以功能相关的方式组合个人操作技能来完成复杂的长期行为。我们的功能操作基准 FMB 的核心设计原则强调复杂性和可访问性之间的和谐平衡。任务的范围被故意缩小，确保可以有效地利用可管理规模的模型和数据集来跟踪进度。同时，它们的多样性足以构成重大的泛化挑战。此外，该基准测试的设计易于复制，涵盖所有必要的硬件和软件组件。为了实现这一目标，FMB 由各种 3D 打印对象组成，旨在供其他研究人员轻松准确地复制。这些对象是按程序生成的，提供了以受控方式研究泛化的原则框架。我们专注于基本的操作技能，包括抓取、重新定位和一系列装配行为。 FMB 可用于评估获取个人技能的方法，以及组合和排序这些技能以解决复杂的多阶段操作任务的方法。我们还提供了一个模仿学习框架，其中包括一套经过训练来解决建议任务的策略。这使得研究人员能够利用我们的任务作为一个多功能工具包来检查管道的各个部分。例如，研究人员可以为抓取控制器提出更好的设计，并结合我们的基线重新定向和组装策略对其进行评估，作为解决多阶段任务的管道的一部分。

Battery-Swapping Multi-Agent System for Sustained Operation of Large Planetary Fleets Authors Ethan Holand, Jarrod Homer, Alex Storrer, Musheeera Khandeker, Ethan F. Muhlon, Maulik Patel, Ben oni Vainqueur, David Antaki, Naomi Cooke, Chloe Wilson, Bahram Shafai, Nathaniel Hanson, Ta k n Pad r 我们提出了一种新颖的异构多代理架构，通过将发电外包给中央枢纽来小型化漫游车。通过将发电和配电功能委托给该中心，每个流动站的尺寸、重量、功率和成本 SWAP C 都会减少，从而实现高效的车队扩展。当这些漫游车在地形周围执行任务时，该中心为一系列备用电池模块充电。当流动站需要充电时，它会返回集线器以启动自主对接序列，并带着充满电的电池退出。

Centralized vs. Decoupled Dual-Arm Planning Taking into Account Path Quality Authors Jonas Wittmann, Franziska Ochsenfarth, Valentin Sonneville, Daniel Rixen 协调规划的目的是避免多机器人系统中机器人与机器人的碰撞，有两种标准的解决方案方法：集中规划和解耦规划。我们的第一个贡献是一种解耦规划方法，确保 C2 连续控制命令在开始和目标时速度为零。我们用集中式方法对解耦方法进行基准测试。与文献相反，我们表明，对于标准运动规划管道（例如 MoveIt 使用的管道），集中式规划优于双臂操作中的解耦规划，它具有更短的计算时间和更高的鲁棒性。我们的第二个贡献是在考虑避障的同时最小化末端执行器的旋转运动的优化。我们推导了该优化问题的解析梯度，使该算法适用于在线运动规划。我们的优化扩展了现有的路径质量改进方法。

Autonomous Multiple-Trolley Collection System with Nonholonomic Robots: Design, Control, and Implementation Authors Peijia Xie, Bingyi Xia, Anjun Hu, Ziqi Zhao, Lingxiao Meng, Zhirui Sun, Xuheng Gao, Jiankun Wang, Max Q. H. Meng 动态公共空间中复杂的多阶段任务（例如机场行李手推车收集）对于自动化服务机器人来说既是一个充满希望的机遇，也是一个持续的挑战。先前的研究主要集中于处理单个手推车或单个功能组件，在为实际场景提供具有成本效益和高效的解决方案方面存在差距。在本文中，我们提出了一种结合自主框架的移动操纵机器人，用于收集和运输多辆手推车，可以显着提高运营效率。我们通过新颖的机械系统设计和基于视觉的控制策略解决了手推车收集问题的关键挑战。我们设计了一种轻型机械手和对接机构，针对多台手推车的顺序堆垛和运输进行了优化。此外，基于控制李雅普诺夫函数和控制屏障函数，我们提出了一种新颖的基于视觉的在线二次规划控制，显着提高了收集过程的准确性和效率。

Robotic Imitation of Human Actions Authors Josua Spisak, Matthias Kerzel, Stefan Wermter 模仿可以让我们快速理解新任务。通过演示，我们可以直接了解需要执行哪些操作以及它们有哪些目标。在本文中，我们介绍了一种新的模仿学习方法，该方法可以解决机器人模仿人类的挑战，例如视角和身体模式的变化。我们的方法可以使用单个人类演示来抽象有关演示任务的信息，并使用该信息来概括和复制它。我们通过两种最先进方法的新集成来促进这种能力：扩散动作分割模型，用于从演示中提取时间信息；以及用于空间信息的开放词汇对象检测器。

Evaluating online elasticity estimation of soft objects using standard robot grippers Authors Shubhan P. Patni, Pavel Stoudek, Hynek Chlup, Matej Hoffmann 标准机器人夹具不是为弹性估计而设计的。在这项工作中，使用专业的双轴压缩装置作为控制装置，以研究通过两个标准平行夹爪和安装在机器人手腕上的力扭矩传感器来估计材料特性的准确性。使用三组可变形物体，改变不同的参数来观察它们对测量材料特性的影响：1重复压缩循环，2压缩速度，3夹爪表面积。获得夹具作用力与位置的关系曲线并将其转化为应力应变曲线。估计不同应变点的弹性模量。使用压缩减压循环中吸收的能量、Kelvin Voigt 和 Hunt Crossley 模型来评估粘弹性。我们的结果可概括如下 1 使用较慢的压缩速度获得更好的结果，而额外的压缩周期或表面积并没有改善估计 2 即使在校准之后，机器人夹具也被发现提供准确估计绝对值的能力有限尽管可变形物体具有非线性特性，但不同夹具 4 的杨氏模量和粘弹性 3 材料特性的相对顺序在很大程度上是一致的，拟合线性应力应变近似值比评估粘弹性的杨氏模量 5 的局部估计结果更稳定，亨特·克罗斯利模型效果最好。最后，我们表明表示弹性和粘弹性估计的二维空间有利于区分可变形物体。因此，对此类对象的在线单一掌握、分类和排序是可能的。

ULT-model: Towards a one-legged unified locomotion template model for forward hopping with an upright trunk Authors Dennis Ossadnik, Elisabeth Jensen, Sami Haddadin 虽然在描述直立躯干运动的模板模型的开发方面取得了许多进展，但大部分工作都集中在站立阶段。在本文中，我们开发了一种新的紧凑动态模型，作为直立躯干前向跳跃系统完全统一的运动模板模型 ULT 模型的第一步，这也需要下一步的统一控制律。我们证明，通过在众所周知的躯干 SLIP 模型中添加点足质量和平行腿执行器即可实现所有运动子功能，并且可以实现稳定的极限循环。

Nonlinear stiffness allows passive dynamic hopping for one-legged robots with an upright trunk Authors Dennis Ossadnik, Elisabeth Jensen, Sami Haddadin 模板模型经常用于简化机器人跳跃或运行的控制动态。此类系统可能会出现被动极限环，并可用于节能控制。运动中的一个巨大挑战是当髋部偏离质心 CoM 时躯干的稳定性。由于腿部的惯性矩，摆动阶段在此过程中起着重要作用，但是，许多模板模型忽略了腿部质量。在这项工作中，作者考虑了一个机器人料斗模型 RHM，其具有刚性的躯干和腿部以及从 CoM 移位的臀部。先前已经表明，在给定线性髋部弹簧的情况下࿰