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1. 经典算法
1.1 Gmapping
Gmapping 是德国弗莱堡大学 20007 年提出的基于滤波器的激光 SLAM。
1.2 Cartographer
Cartographer 是谷歌 2016 年提出的基于图优化的激光 SLAM。
2. KITTI 数据集
KITTI 的里程计数据集使用 Velodyne HDL64E 激光雷达采集。该雷达可以在水平方向实现 360° 扫描,其扫描半径是 120 米。
3. 参考
- Gmapping,sci-hub,2007。
- Cartographer,sci-hub,2016。
- KITTI 数据集论文,cvlibs,2012。