IMU学习系列（五）---旋转的雅克比矩阵

1.相对于旋转向量的雅克比

• 这里在全局系下利用左扰动进行推导：
  $$\frac{\partial a^{{}^{\prime }}}{\partial \theta }=\frac{\partial Ra}{\partial \theta }$$
  

2.相对于四元数的雅克比

2.1相关公式

• 三叉积公式:
  
• 纯实部的四元数和四元数相乘,这里是实数
  $$[q_{\omega },0_3{]}^T\otimes q=q_{\omega }{q}_1\otimes q=q_{\omega }q$$
• 两个纯虚四元数相乘：
  

2.2推导雅克比

• 由以上三个公式可以得到以下公式的推导，其中这里的在涉及到四元数相乘的情况时，都是四元数的表示形式（纯实部四元数和纯虚部四元数），其他情况下则是正常的标量和三维向量。
  
• 旋转过程相对于四元数的雅克比