1.相对于旋转向量的雅克比
- 这里在全局系下利用左扰动进行推导:
∂ a ′ ∂ θ = ∂ R a ∂ θ { \frac{\partial a^{'}}{\partial \theta}=\frac{\partial Ra}{\partial \theta} } ∂θ∂a′=∂θ∂Ra
2.相对于四元数的雅克比
2.1相关公式
- 三叉积公式:
- 纯实部的四元数和四元数相乘,这里是实数
[ q ω , 0 3 ] T ⊗ q = q ω q 1 ⊗ q = q ω q { [q_{\omega},0_3]^T\otimes q=q_{\omega}q_1\otimes q=q_{\omega}q } [qω,03]T⊗q=qωq1⊗q=qωq - 两个纯虚四元数相乘:
2.2推导雅克比
- 由以上三个公式可以得到以下公式的推导,其中这里的在涉及到四元数相乘的情况时,都是四元数的表示形式(纯实部四元数和纯虚部四元数),其他情况下则是正常的标量和三维向量。
- 旋转过程相对于四元数的雅克比