PCL笔记

PCL学习笔记

PCL教程学习包括以下几部分

• Basic Usage
• Advanced Usage
• Applications
• Features
• Filtering
• I/O
• Keypoints 关键点
• KdTree 最近邻搜索算法
• Octree 八叉树
• Range
• Recognition 识别
• Registration 配准 把连续的几帧点云组合成一个一致性的点云
• Sample Consensus RANSAC
• Segmentation 分割
• Surface 点云转曲面
• Visualization 可视化
• GPU

1. 先学习第一部分介绍吧

教程链接
PCL包括

• 滤波:去除外点

• 特征、关键点、匹配、分割等模块

2 基础数据类型

PCL中最基本的数据类型就是PointCloud，它包括width, height,points(std::vector<PointT>) PointT 是最基本的点的类型,

is_dense,sensor_origin_Sensor acquisition pose (origin/translation),sensor_orientationSensor acquisition pose (rotation)

3 代码笔记

1.小点

安装

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

定义一个点云

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);，

从PCD文件中读取点云

pcl::PCDReader reader; reader.read("table_scene_lms400.pcd",*cloud);，

保存点云

• pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);，

2. 小块

引用 全能王

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(passthrough)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED