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ROS
高榤497
这个作者很懒,什么都没留下…
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MATLAB终于可以完成相机与激光雷达的标定啦!!
文章目录一、相机与激光雷达之间的标定一、相机与激光雷达之间的标定1.MATLAB2020b(1)获取方式:百度网盘链接提取码:zadk(2)安装教程:详细说明2.详细步骤官方教程:仔细瞅瞅(1)搭建实验平台,实验操作系统Ubuntu16.04+ROS(kinetic)+velodyne(16线)+basler+棋盘格(10*7 41mm)(2)Ubuntu下打开激光雷达和相机,教程见前文,并录制数据bag(ps:一定要激光雷达和相机的频率的一致!一定一定!)(3)将数据bag中的激光雷原创 2020-11-27 11:16:38 · 7160 阅读 · 23 评论 -
点云中截取自己想要的点云
一、利用python保留自己想要的点云1.python读取pcd点云文件,需要使用python的库open3d读取在pycharm中打开终端,输入pip install open3d(用外网,超快)2.读取pcd文件后,遍历循环每个点,将满足自己要求的写入一个txt形式的文件里。(这里试过放进pcd文件里,但是好像不支持新建一个空白的pcd)将txt作为中间转换媒介。python完整代码如下:import open3d as o3dimport numpy as npdef read_pcd原创 2020-11-18 21:29:54 · 3110 阅读 · 0 评论 -
pylon下更改usb3.0相机的ID,并在ROS下打开两个相机,甚至更多
一、更改相机ID1.打开pylon在安装路径下,双击打开PylonViewerAPP打开情况如下图所示,分别按照以下步骤进行更改,从未改过的相机ID为0(以两个相机为实验)ok,更改相机ID完成!~二、在ROS下打开两个相机更改相机ID的目的是为了能够读取到多个相机,使画面显示出。1.首先新建两个.yaml(其实就是之前的default.yaml)路径为/命名空间/src/pylon_camera/config将之前改好的ID,写入文件里面二、更改launch文件因为有两个原创 2020-11-13 21:16:15 · 1140 阅读 · 3 评论 -
激光雷达地面-非地面点云分割
参考大佬的博客https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/84569000,按照里面的步骤已经跑通了。后面在学校采集了一个关于相机和激光雷达的数据包需要更改pcl_test_core.cppPclTestCore::PclTestCore(ros::NodeHandle &nh){ sub_point_cloud_ = nh.subscribe("/lidar_on_roof", 10, &PclTestCore::point原创 2020-06-19 19:18:25 · 1103 阅读 · 0 评论 -
ROS里最基本的知识点总结
文章目录创建工作空间创建功能包创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src #catkin_ws创建工作空间名字cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace创建完成后,在工作空间的根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间cd ~/catkin_ws/catkin_make编译过程中,在工作空间的根目录里会自动产生build和devel两个文件夹及其中的文件。编译完成后,在devel文件夹中已经产生几个setup.*sh形式的原创 2020-06-15 22:02:45 · 771 阅读 · 0 评论 -
将KITTI数据集中点云文件.bin转换成.pcd
KITTI数据集下载:https://pan.baidu.com/s/14WchJlcZ2guwcfbHqrdFw密码:grys关于KITTI数据集的介绍可以参考这篇博客:https://blog.csdn.net/u013086672/article/details/103913361以下部分均在点云数据集上做研究:在ubuntu16.04下使用pcl将.bin文件转化为.pcd文件具体流程:home→新建文件夹PointCloud→在PointCloud文件里继续新建文件夹bin原创 2020-06-11 10:49:21 · 2476 阅读 · 2 评论 -
velodyne VIP16激光雷达和basler usb相机在Ros下同时打开,并录制bag
前面两篇博客分别讲述了激光雷达和相机通过Ros打开的方法及步骤,详情请看前文介绍。文章目录一、相机打开二、激光雷达打开三、打开rviz,录制bag一、相机打开(1)在相机工作空间catkin_basler目录下打开终端,输入命令source ~/catkin_basler/devel/setup.bashroslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch二、激光雷达打开(1)配置IP地址,并连接好设备,打开网页。(2)在激光雷达工作空间catki原创 2020-06-09 11:46:54 · 1233 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu16.04 basler usb3.0相机在Ros下打开
系统:Ubuntu16.04(64位)Ros版本:kinetic相机:basler acA2500-60uc(usb 3.0接口)做法是先在linux下通过pylon软件将相机打开,然后再在Ros下打开相机。一、在Linux操作系统中安装Pylon软件(1)打开basler的官网,在官网上进行下载安装包https://www.baslerweb.com/en/products/software/搜索相机型号,如下图所示:我选择的版本是:(2)下载好后,对压缩包进行解压操作,可以选择解压原创 2020-06-09 10:33:46 · 1594 阅读 · 6 评论 -
ubuntu16.04 Velodyne VLP16在ROS下使用(遇见各种报错及解决方法)
测试系统:ubuntu 16.04 (64位)Ros版本:kinetic文章目录1.传感器与电脑利用网线进行连接2.安装ROS依赖3.创建ROS工程4.连接好设备5.运行并查看数据1.传感器与电脑利用网线进行连接配置好本机有线连接的IP地址(1)点击电脑右上角的网络标志,然后点最下面Edit Connections.(2)点击Add,添加Ethernet。(3)将connection name改为velodyne。(4)更改IPv4 Settings。method:ManualAdd原创 2020-06-05 22:32:27 · 2477 阅读 · 0 评论