MATLAB终于可以完成相机与激光雷达的标定啦！！

一、相机与激光雷达之间的标定

1.MATLAB2020b

（1）获取方式：百度网盘链接提取码：zadk
（2）安装教程：详细说明
2.详细步骤

官方教程：仔细瞅瞅
（1）搭建实验平台，实验操作系统Ubuntu16.04+ROS（kinetic）+velodyne（16线）+basler+棋盘格（10*7 41mm）。（ps：标定板没有白边，没有白边！）

（2）Ubuntu下打开激光雷达和相机，教程见前文，并录制数据bag。（ps：一定要激光雷达和相机的频率的一致！一定一定！）

（3）拍摄单目相机棋盘格图像，用MATLAB工具箱标定，获取相机的内参。（ps:传统的相机标定方法，标定板要留白边！）

（4）将数据bag中的激光雷达数据和相机数据分割出来。

代码如下：
bag→.pcd

#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <string>
#include <iostream>
using namespace std;
int num = 1;

void lidar_callback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &in_cloud_msg) {
   

  // 1.Msg to pointcloud
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> rawCloudIn;
  pcl::fromROSMsg(*in_cloud_msg, rawCloudIn);
  string pcdpath = "";//保存.pcd文件路径
  std::string str=std::to_string(num);
  //pcdpath += std::to_string(count++);
  if(str.size()==1)
  {
   
      pcdpath+="000"+str+".pcd";
  }
  else if(str.size()==2)
  {
   
      pcdpath+="00"+str+".pcd";
  }
  else if(str.size()==3)
  {
   
      pcdpath+="0"+str+".pcd";
  }
  else
  {
   
      pcdpath+=str+".pcd";
  }
  num++;
  pcl::io::savePCDFileASCII(pcdpath, rawCloudIn);
}

int main(int argc, char **argv) {
   

  ros::init(argc, argv, "GroundPlaneFit");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber lidar_sub = nh.subscribe("/velodyne_points", 1, lidar_callback); //订阅激光雷达点云
  ros::spin();
  return 0;
}

bag→.jpg

import roslib
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge im