ROS里最基本的知识点总结

一、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src #catkin_ws创建工作空间名字
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

创建完成后，在工作空间的根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译过程中，在工作空间的根目录里会自动产生build和devel两个文件夹及其中的文件。编译完成后，在devel文件夹中已经产生几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间中的环境变量可以生效。 source devel/setup.bash
为了确保环境变量已经生效，使用下面的命令进行检查：echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径，则说明环境变量设置成功，例：/home/iv/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share(在终端中使用source命令设置的环境变量只能在当前终端中生效，如果希望环境变量在所有终端中有效，则需要在终端的配置文件中加入环境变量的设置echo "source /catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc， catkin_ws更换成当前的工作空间路径，或者输入命令gedit ~/.bashrc在文件下添加路径)

二、创建功能包

ROS中功能包的形式如下：

my_package/
	CMakeLists.txt #记录了功能包的编译规则
	package.xml #提供了功能包的元信息，也就是描述功能包属性的信息
	......【ROS不允许在某个功能包中嵌套其他功能包，多个功能包必须平行放置在代码空间中】

ROS提供直接创建功能包的命令catkin_create_pkg,该命令的使用方法如下：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如：创建一个learning功能包，该功能包依赖于std_msgs、roscpp、rospy等catkin_create_pkg learning std_msgs roscpp rospy

此时，代码空间src中会生成一个learning功能包，其中已经包含package.xml和CMakeLists.txt文件。

回到工作空间的跟目录下进行编译，并且设置环境变量：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、src目录

目录列表

workspace_folder/        -- WORKSPACE
 1 src/                   -- SOURCE SPACE
   1.1 CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
 
   1.2 package_1/  包1  例如 beginner_tutorials
       CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1  编译规则
       package.xml        -- Package manifest for package_1    提供有关程序包的元信息
       src                -- 存放 源文件 cpp   py 。。。。
       ...
 
   1.n package_n/  包n
       CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
       package.xml        -- Package manifest for package_n        清单文件
       src                -- 存放 源文件 cpp   py 。。。。
 
 2 devel/
 
     依赖库
 3 build/
     编译文件  

1.节点代码

（1）创建Publisher(<package_name>/src/下添加talker.cpp)