自动驾驶中的slam笔记 --惯性导航与组合导航

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于 2023-08-27 11:10:44 首次发布

自动驾驶中的slam笔记 --惯性导航与组合导航

一、惯性导航的使用者应该关心什么？

  • IMU测量什么物理量？
  • GNSS/GPS/RTK测量什么物理量？
  • 它们的噪声是什么形式？

二、IMU

2.1、IMU 测量什么物理量？

角速度
加速度

2.2、IMU 噪声模型

IMU 除了受测量噪声影响外，还有零偏的影响；
零偏：实际角速度、加速度=0时，传感器仍有非零值。

机器学习笔记 - 同步定位与地图构建 (SLAM)
学以致用 知行合一
03-18 4475
SLAM(simultaneous localization and mapping)，也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。 视觉 SLAM 不涉及任何特定的算法或软件。它指的是确定传感器相对于其周围环境的位置和方向的过程，同时映射该传感器周围的环境。 SLAM 并不是真正的一种技术产品或单一系统。 相反，同时定位和映射是一个更广泛的概念，具有近乎无限的可变性。许多不同算法可以应用到SLAM......
组合导航（GNSS+惯性导航）
yaoyaoqiekenaoo的博客
08-12 1万+
一、GNSS 至少需要四颗星。怎么判断GNSS数据是否准确？数据中是否携带星数？ 二、惯性导航 关于磁力计的使用： 1）类似重力，磁力也是一个矢量。地球任意位置的磁力在东北天地理系下的表示为（0,y,z）即永远指向北极。但是区别于重力，磁力的大小不是常量，因此，在后面的使用中需要借助重力得到初始姿态，然后计算磁力的大小。 2）利用磁力计可以计算pitch roll yaw. 原理和重力计算姿态一样。因此，想使用磁力计计算yaw, 必须将磁力计...
惯性导航/组合导航
qq_40375295的博客
05-30 1580
1、本文主要介绍惯性导航的主要实现，适用于有一定的惯性导航基础的人员学习。2、本文的核心内容均来自严恭敏老师的《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》。3、希望读者了解陀螺和加速度计的原理，并且有一定的c语言基础。步骤三：对标定数据进行导航解算，得到速度、位置、姿态。步骤一：周期性采集陀螺和加计数据，得到原始数据；步骤二：对采集的原始数据进行标定，得到标定数据；
自动驾驶中的传感器技术63——Navigation（0）
最新发布
Godspeed_zwh的博客
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本文系统性介绍导航技术，并给出车载导航技术的具体范围。
第三章 惯性导航与组合导航
qq_44175983的博客
08-14 1371
GNSS 通过测量自身与地球周围各卫星的距离来确定自身的位置，而与卫星的距离主要是通过测量时间间隔来确定的。双接收器则可根据两根天线给出的位置差，计算车辆的实际朝向（偏航角）。RTK 定位：即实时动态差分，通过地面上的一个已知精确位置的基站与车辆通信，校正车辆卫星接收机的信号。为了在 EKF 的预测过程中对协方差进行预测，需要对该方程进行线性化。单点 GNSS 定位：传统的米级精度卫星定位，价格低廉，应用广泛。全球卫星导航系统（GNSS），简称卫星导航。为系数矩阵，相当于一阶矩阵。
组合导航（四）：惯性导航系统
热门推荐
weixin_43793960的博客
04-22 1万+
组合导航（四）：惯性导航系统 惯性导航理论依据： 牛顿第一定律（在不受外力作用下，物体将保持静止或匀速直线运动） 牛顿第二定律（物体加速度的大小跟作用力成正比，跟物体的质量成反比；加速度的方向跟作用力的方向相同） 1 惯性导航系统的物理平台 平台式惯导：（下图a所示）惯性传感器安装在一组框架上（平衡环），通过扭矩电机根据陀螺仪感应的旋转来实现平台的旋转，使得平台始终与导航系保持一致。因此，加速度计...
惯性导航及组合导航学习资源（持续更新）
vcjmd的博客
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首推 严恭敏博客
学习笔记4--惯性导航及总结
FUXI_Willard
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惯性导航。
对SLAM和自动驾驶定位的思考，最新自动驾驶视觉SLAM方法综述！
CV_Autobot的博客
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自动驾驶车辆在不同的驾驶环境中需要精确的定位和建图解决方案。在这种背景下，SLAM技术是一个很好的解决方案。LIDAR和相机传感器通常用于定位和感知。然而，经过十年或二十年的发展，激光雷达SLAM方法似乎没有太大变化。
Apollo 星火计划课程笔记 ---- SLAM
Tianchao龙虾
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Apollo 定位和建图 高精地图和SLAM有什么关系？ 高精地图制作技术栈: 设备组装: GNSS-INS惯性导航系统 RTK-GNSS 服务商和接收器 地图坐标存储和召回 搞清楚处理数据的格式 定位参考点用WGS84坐标 计算的时候，將WGS84坐标系转换为(x+x_0, y+y_0,h)，也就是 UTM平面坐标和高程。 EQDC平面坐标和高程。 每个参考点存储在一个点云瓦片(Tile)文件，召回和存储互逆。 地图瓦片文件是一个二进制文件，其中MGRS是美国军用定位格式
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自动驾驶惯性传感器中的基本原理笔记 前言：自动驾驶中常用的传感器有：九轴传感器、六轴传感器、查分GPS RTK、GPS、惯性导航(ins)等，因为在调试机器人过程中，产生一些的坐标系混乱问题，故此将搜集到的资料整理成笔记，用作后续翻阅。部分原理的笔记转载自IMU模块中的一些基本概念和常见问题，部分由个人请教行业专家所得记录。 参考博客： IMU模块中的一些基本概念和常见问题 说明：以下说法是为了不改变原意的情况下方便快速理解的比较通俗的解释，不是正式定义。 1. 术语解释问题 1.1 6轴,9轴,IMU,
组合导航原理剖析（二）：惯性导航方法与应用综述
擦擦擦大侠的博客
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参考陈起金，武汉大学，2014，P42）根据惯导误差微分方程和传感器误差模型，并将惯性传感器的主要误差参数（IMU的零偏误差及比例因子误差等）增广到系统状态中。（类似于地球自转等误差项或2阶项，在计算中可以进行忽略。以某自动驾驶中采用的组合导航模块为例，以横向位置推算误差RMS为例即1sigma，百元级MEMSIMU+轮速计+NHC可以做到60s在0.35米，换算成与行驶距离的百分比大概是0.066%，即车辆行驶1000米，只靠IMU、轮速计、NHC的位置推算误差的1sigma为0.66米。........
【组合导航】基于卡尔曼滤波的惯导数据与GPS数据组合导航附matlab代码
m0_60703264的博客
06-15 1982
在现代导航领域，实现高精度、高可靠性的定位导航一直是研究的重点。惯性导航系统 (INS) 和全球定位系统 (GPS) 是两种主要的导航技术，它们各有优缺点。惯性导航系统能够在无外界信号的情况下自主导航，但其存在累积误差的缺陷；GPS 则不受累积误差的影响，但容易受到信号遮挡等环境因素的影响。为了克服各自的缺点，将两种系统进行组合，实现优势互补，成为现代导航技术的趋势。本文将探讨基于卡尔曼滤波的惯导数据与GPS数据组合导航系统，分析其工作原理和优势，并探讨其应用和发展方向。
自动驾驶传感器篇： GNSS&IMU组合导航
weixin_43180456的博客
04-23 1万+
全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）是指一系列在地球轨道上运行的空间星座，它们通过向地球表面及近地空间区域发射无线电信号来提供定位、导航和授时服务。GNSS技术使得各类用户在全球范围内实现高精度的三维位置、速度和时间信息的获取，广泛应用于交通运输、测绘、农业、气象预报、科学研究、军事行动等多个领域。美国全球定位系统（Global Positioning System, GPS)
惯性与GPS组合导航系统设计与实现
weixin_42613017的博客
07-24 894
组合导航系统通过融合不同导航技术的优点，旨在提高导航系统的整体性能。系统通过算法整合惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）与全球定位系统（Global Positioning System，GPS）的数据，实现对位置、速度和姿态的高精度估计。这种融合不仅提高了定位精度，还提升了系统的可靠性，特别是在GPS信号受限的环境下，惯性导航可以作为备份提供连续的导航能力。经典的融合算法主要包括卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器以及无迹卡尔曼滤波器等。
GNSS/INS组合导航（八）：INS/GPS组合导航
努力努力努力
07-16 1万+
INS/GPS组合导航 对比INS与GPS导航方法，二者都有其各自的优缺点。 惯性导航系统INS是一种全自主的导航系统，可以输出超过200Hz的高频信号，并且具有较高的短期测量精度。除了提供位置与速度之外还可以提供姿态信息。但由于算法内部存在积分，惯性传感器的误差会不断累积，使得长期导航误差无限制增长。 与INS相反，GPS具有良好的长期精度，导航误差大致为几米，设备成本低于100美元。但是，它短期精度与输出频率较低。一个常规的GPS接收机通常无法提供姿态信息，除非采用一些额外的硬件或软件。此外，全球卫星
惯性导航知识点
灵性化火博客
09-20 3135
最近在找工作，简单整理一下自己学的惯性导航的知识点部分材料源于。
组合导航、惯导、GNSS、INS、IMU的各种概念总结
qq_49973861的博客
07-05 1万+
好脑子不如烂笔头，这话说的没错，当时对组合导航、惯导、GNSS、INS等概念理解清楚，过了一段时间忘的差不多了，脑子有点浆糊了，抽出时间整理下。
组合导航、惯导、GNSS、INS、IMU的区别
wynn1123的博客
01-21 6621
‌：惯性导航系统（INS）是一种利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体位置的系统。它通过测量物体的加速度和角速度，结合算法计算出物体的位置、速度和姿态‌12。‌。
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