组合导航、惯导、GNSS、INS、IMU的区别

一、GNSS

GNSS全称是全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），主要有四大系统组成：中国的北斗卫星导航系统（BDS）；俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）；欧盟的伽利略卫星导航系统（GALILEO）；美国的全球定位系统（GPS）。

二、惯性导航系统（INS）

惯性导航系统（Inertial Navigation System）也称作惯性参考系统。

‌定义‌：惯性导航系统（INS）是一种利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体位置的系统。它通过测量物体的加速度和角速度，结合算法计算出物体的位置、速度和姿态‌12。

‌工作原理‌：INS集成了惯性测量单元（IMU），IMU包含三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，分别检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号和角速度信号。通过这些数据，INS可以计算出物体的运动状态‌12。

‌应用场景‌：INS广泛应用于航空航天、导弹制导、无人驾驶车辆等领域。它能够在GPS信号丢失的情况下，依靠惯性数据继续提供定位和导航服务‌23。

‌优缺点‌：INS的主要优点是自主性强，不受外界环境干扰；缺点是误差会随着时间积累，且成本较高‌

三、惯性测量单元(IMU）

IMU 是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）的缩写。
一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号

四、组合导航

组合导航系统是多种导航系统加起来，一般常见的是GNSS+惯导

五、RTK - 实时动态载波相位差分技术

RTK（Real - time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法.

RTK（Real - time kinematic）实时动态载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。

RTK简介：

高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。

RTK原理：

RTK(real time kinematic)是以载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术。其原理是将位于基准站上的GPS接收机观测的卫星数据，通过数据通信链（无线电台）实时发送出去，而位于附近的移动站GPS接收机在对卫星观测的同时，也接收来自基准站的电台信号，通过对所收到的信号进行实时处理，给出移动站的三维坐标，并估“其精度。 [2]

利用RTK测量时，至少配备两台GPS接收机，一台固定安放在基准站上，另外一台作为移动站进行点位测量。在两台接收机之间还需要数据通信链，实时将基准站上的观测数据发送给流动站。对流动站接收到的数据（卫星信号和基准站的信号）进行实时处理还需要RTK软件，其主要完成双差模糊度的求解、基线向量的解算、坐标的转换。 [2]

RTK技术可以在很短的时间内获得厘米级的定位精度，广泛应用于图根控制测量、施工放样、工程测量及地形测量等领域。但RTK也有一些缺点，主要表现在需要架设本地参考站，误差随移动站到基准站距离的增加而变大

六、疑惑的问题点

INS和IMU的关系
惯性导航系统（INS）则是一种更为复杂的系统，它集成了IMU和其他传感器（如磁罗盘、气压计等）