本文将为浙大控制系朱豫才老师《系统辨识》课程的部分笔记
测试信号的选择取决于两方面:
- 信号的形状或波形
- 它的功率谱或频谱
高信噪比
⟶
\longrightarrow
⟶ 信号功率尽可能大
对过程操作扰动小
⟶
\longrightarrow
⟶ 幅值受到限制
因此在给定信号功率的情况下,小的幅值是比较合适的
⟶
\longrightarrow
⟶ 振幅因数
The Crest Factor:
C
r
2
=
m
a
x
t
u
2
(
t
)
l
i
m
N
→
∞
1
N
∑
t
=
1
N
u
(
t
)
\text{The Crest Factor: } C_r^2=\frac{max_tu^2(t)}{lim_{N\rightarrow\infty}\frac{1}{N}\sum_{t=1}^Nu(t)}
The Crest Factor: Cr2=limN→∞N1∑t=1Nu(t)maxtu2(t)
常见的测试信号类型
PRBS
M M M 以及 T c l k T_{clk} Tclk 的含义以及对功率谱的影响
- 若时钟周期等于采样时间且 M M M 足够大则PRBS信号能模拟一个白噪声信号
- 最小的振幅因数
- 一个PRBS周期中的部分信号不具备整体性质,实验时间不能随意选择
- 低通特性可以通过滤波或者提高时钟周期得到,缺陷是部分频率区域信噪比低
GBN
- 在 − a -a −a 和 a a a 两个值之间转换,转换概率 P [ u ( t ) = − u ( t − 1 ) ] = p s w P[u(t)=-u(t-1)]=p_{sw} P[u(t)=−u(t−1)]=psw
- 平均转换时间 E T s w = T m i n p s w ET_{sw}=\frac{T_{min}}{p_{sw}} ETsw=pswTmin,(白噪声GBN对应 p s w = 0.5 p_{sw}=0.5 psw=0.5)
- 功率谱为 Φ u ( w ) = ( 1 − q 2 ) T m i n 1 − 2 q c o s T m i n w + q 2 , q = 1 − 2 p s w \Phi_u(w)=\frac{(1-q^2)T_{min}}{1-2qcosT_{min}w+q^2},q=1-2p_{sw} Φu(w)=1−2qcosTminw+q2(1−q2)Tmin,q=1−2psw
- 降低转换概率(增加平均转换时间) → \rightarrow → 低通信号且频率点 2 k π / T c l k 2k\pi/T_{clk} 2kπ/Tclk 处非零
- 最小振幅因数
滤波白噪声
- 任何频谱分布可以通过滤波器的设计来进行近似 Φ u ( w ) = ∣ F ( e i w ) ∣ 2 λ \Phi_u(w)=|F(e^{iw})|^2\lambda Φu(w)=∣F(eiw)∣2λ
- 幅值分布均匀,振幅因素比二值信号大
叠加正弦波
考虑
m
m
m 个正弦波的叠加:
u
(
t
)
=
∑
j
=
1
m
a
j
sin
(
w
j
t
+
ϕ
j
)
,
0
<
w
1
<
w
2
<
.
.
.
<
w
m
<
π
u(t)=\sum_{j=1}^ma_j\text{sin}(w_jt+\phi_j),0<w_1<w_2<...<w_m<\pi
u(t)=j=1∑majsin(wjt+ϕj),0<w1<w2<...<wm<π对应的谱为:
Φ
u
(
w
)
=
2
π
∑
j
=
1
m
a
j
2
4
[
δ
(
w
−
w
j
)
+
δ
(
w
+
w
j
)
]
\Phi_u(w)=2\pi \sum_{j=1}^m\frac{a_j^2}{4}[\delta(w-w_j)+\delta(w+w_j)]
Φu(w)=2πj=1∑m4aj2[δ(w−wj)+δ(w+wj)]
- 假设频率服从 [ 0 , π ] [0,\pi] [0,π] 均匀分布,且 m m m 足够大,则任何期望的频谱分布都可以通过设定适当的幅值来实现
- 叠加正弦波的振幅因数可能很大,可以通过设置相位来调整:Schroeder相位信号或随机选择相位。
n n n 维持续激励的频域解释:在区间 ( − π , π ) (-\pi,\pi) (−π,π) 中至少存在 n n n 个频率点上的非零的信号谱
一个 n n n 阶线性过程的可辨识性要求实验信号是 2 n 2n 2n 维的持续激励,因此四类信号均为持续激励信号!
采样时间的确定
采样时间可以根据最小时间常数(从白噪声实验结果估计)、过程带宽(从白噪声实验结果估计)、过程调节时间(从阶跃实验估计)来估计。