Unity物理引擎

一、刚体

带有刚体组件的游戏物体
刚体（rigid body）组件可使游戏对象受物理引擎控制，在受到外力时产生真实的物理特性。想让物体仿真，就加刚体。

二、碰撞器

物理引擎：模拟真实世界中物体物理特性的引擎
物理碰撞器（collider）组件：实现物体间的碰撞。尽量使用Box Collider ，性能最好。Mesh Collider 可以模仿任何形状的物体，但因面数往往过高，性能最低。
碰撞器的选择：面数越少越好。
在游戏场景中玩家有可能接触到的物体要加碰撞器。
需要在现实生活中有高仿真度的要加刚体。要把属性配的合理，仿真度才高。
若想模拟物体破碎，可以把它拆成很多小物体一起运动，然后施加一个力。

Mass：物体的质量
Drag：受力移动时物体收到的空气阻力。0表示没有阻力，极大时可使物体停止运动，砖头0.001，羽毛10
AngleDrag：角阻力
Use Gravity 是否使用重力
Is Kinematic 运动学刚体，受到外力自身无任何影响，但会影响别的物体。例如（打台球的球杆，就可以勾上）只能通过组件移动。原则是要不要对别人有影响，别人要不要对自己有影响。若对 别人有影响，别人对自己无影响就勾上。
Constraints约束:对刚体运动的约束。
冻结位置Freeze Position:刚体在世界中沿所选X，Y，Z 轴的移动，将无效。
冻结旋转Freeze Rotation:刚体在世界中沿所选的X,Y,Z轴 的旋转，将无效。
Interpolate插值：用于缓解刚体运动时的抖动。
None 无–不应用插值。
Interpolate内插值–基于上一帧的变换来平滑本帧变换。
Extrapolate外插值–基于下一帧的预估变换来平滑本帧 变换。

碰撞检测 Collision Detection：

碰撞检测模式。快速移动的刚体在碰撞时有可能互相穿透，可以设置碰撞检测频率, 但频率越高对物理引擎性能影响越大。
不连续Discrete：不连续碰撞检测。适用于普通碰撞（默认模式）。
连续Continuous:连续碰撞检测。
动态连续Continuous Dynamic:连续动态碰撞检测,适用于高速物体。

物理材质 physic material

用于调整碰撞对象的摩擦力和反弹效果。
属性
动态摩擦力Dynamic Friction：移动时摩擦力
静态摩擦力Static Friction：静止时摩擦力
动静态摩擦力一般设为一样。
弹力(Bounciness)：反弹程度
备注：摩擦力、弹力建议0—1之间
摩擦力合并模式Friction Combine Mode、
合并反弹Bounce Combine：
两个碰撞对象摩擦力/弹力的合并方式
平均值Average 最小Min 最大Max 相乘Multiply

碰撞条件：

两者具有碰撞组件。
运动的物体具有刚体组件。

碰撞三阶段：

Collision事件参数类 包含了引发事件时的相关信息，包含了对方的碰撞器
只要碰撞就会执行下面的方法 字母必须一致
当进入碰撞时执行

void OnCollisionEnter(Collision collOther)//注意不能和下边触发器的Collider弄错

当碰撞体与刚体接触时每帧执行

void OnCollisionStay(Collision collOther)

当停止碰撞时执行

void OnCollisionExit(Collision collOther)

---

	other.contacts[0].point   碰撞点的世界坐标
	other.contacts[0].normal  碰撞面的法线
	//满足碰撞条件的第一帧执行
    private void OnCollisionEnter(Collision other)
    { 
    	//other 事件参数类：包含了引发事件时的相关信息。
        //对方的碰撞器组件
        Debug.Log("Collision:" +other.collider);
        //碰撞点的世界坐标
        //other.contacts[0].point
        //碰撞面的法线
        //other.contacts[0].normal
    }
    //满足触发条件的第一帧执行
    private void OnTriggerEnter(Collider other)
    { 	
    	//other 事件参数类：包含了引发事件时的相关信息。
        //就是对方的碰撞器组件 
        Debug.Log("Trigger:" + other);
    }

三、触发器

在碰撞器的组件中勾上Is Trigger 选项。就是触发器。
当只想知道有没有接触，而不想有碰撞效果时，用触发器。
若触发范围不规则，载入让美工做形状，再添加到Mesh Collider

触发条件

两者具有碰撞组件
动的物体有刚体组件
其中之一勾选isTrigger

触发三阶段

Collider 就是对方的碰撞器组件 作用：检测碰撞还是没碰撞
只要满足触发条件，就会执行下边方法
当Collider(碰撞体)进入触发器时执行

void OnTriggerEnter(Collider cldOther)

当碰撞体与触发器接触时每帧执行

void OnTriggerStay(Collider cldOther) 

当停止触发时执行

void OnTriggerExit(Collider cldOther) 

解决方案一：适合速度慢不知道打谁的物体 用触发器

public float moveSpeed = 80;
    private void Movement()
    {
        transform.Translate(0, 0, Time.deltaTime * moveSpeed);
    }
    private void Update()
    {
        Movement();
    }
    private void FixedUpdate()
    {
        Debug.Log(transform.position);
    }
    //当前子弹与其他碰撞器接触时执行
    private void OnTriggerEnter(Collider other)
    {
        Destroy(this.gameObject);
    }

用触发检测速度过快的物体不合理
每帧才做一次碰撞（触发）检测，如果物体速度太快，很容易直接越过要碰撞的物体，而检测失败。前一帧不在，后一帧就过了。
解决方案：运动前，就确定好与谁发生碰撞，然后朝向目标点移动。
解决方案二：适合高速且躲也躲不掉的物体（子弹）
一、一种对方物体不动，则只需发射一根射线
二、如果对方物体移动，可能打不到，就每帧发射线，射线长度跟速度成正比
像射击类游戏，可以不加子弹，只需做一个弹道就可，省性能。

//高速运动的物体，很可能碰撞(触发)检测失败
    //解决方案：运动前，就确定到与谁发生碰撞，然后朝向目标点移动。
    public LayerMask layer;
    private Vector3 targetPos;
    private void Start()
    {
        RaycastHit hit;
        //投射射线（起点，方向，结果，距离，参与检测的层）
        if(Physics.Raycast(transform.position, transform.forward, out hit, 500, layer))
        {
            //有目标  
            targetPos = hit.point;//得到检测到的目标点
        }
        else
        {
            //没有目标
            targetPos = transform.TransformPoint(0, 0, 500);//返回前方500m处的点
        }
    }
    private void Update()
    {
        Movement();
        //如果接近目标点，则销毁物体
        if((transform.position - targetPos).sqrMagnitude<0.1f)
        {
            Destroy(this.gameObject);
        }
    }
    private void Movement()
    {
        transform.position = Vector3.MoveTowards(transform.position, targetPos, Time.deltaTime * moveSpeed);//已知目标点的移动，用MoveTowards
    }

四、关节

关节分类：

铰链关节（最常用）
弹性关节（常用）
固定关节（常用）
角色关节
可配置关节

铰链关节Hinge Joint

铰链关节：将两个刚体(Rigidbody) 组合在一起，从而将其约束为如同通过铰链连接一样进行移动。它十分适合门，也可用于对链条、钟摆等进行模拟效果。
铰链关节组件属性：
•连接体(Connected Body)：对关节(Joint) 所依赖的刚体(Rigidbody) 的可选引用。如果未设置，则关节(Joint) 连接到世界坐标。
•锚点(Anchor）：主体围绕其摇摆的轴的位置。
•轴(Axis）：主体围绕其摇摆的轴的方向。
•使用弹簧(Use Spring)：启用使用弹簧属性。
•弹簧(Spring) ：对象为移动到位所施加的力。 弹簧力度
•目标位置(Target Position)：使刚体(Rigidbody)相对于其连接体达到特定角度。
•阻尼(Damper)：此值越高，对象减慢的幅度越大。
•使用电机(Use Motor)：启用使用电机(Use Motor) 时使用的电机(Motor) 的属性。
•目标速率(Target Velocity)：对象尝试达到的速度。 两个一起用，力度
•力(Force)：为达到该速度而应用的力。 达不到速度也达不到
•自由旋转(Free Spin)：如果启用，则电机从不用于对旋转制动，仅进行加速。
•使用限制(Use Limits)：如果启用，则铰链角度会限制在最小(Min) 和最大(Max) 值内。
•限制(Limits)：启用使用限制(Use Limits)s 时使用的限制(Limits) 的属性。
•最小(Min)：旋转可以达到的最小角度。
•最大(Max)：旋转可以达到的最大角度。
•最小反弹(Min Bounce)：对象在命中最小停止时反弹的量。
•最大反弹(Max Bounce)：对象在命中最大停止时反弹的量。
•折断力(Break Force)：为使此关节(Joint) 折断而需要应用的力。 超过该力会断掉与父物体的关系
•折断扭矩(Break Torque)：为使此关节(Joint) 折断而需要应用的扭矩
•启动碰撞Enable Collision ：如果启用，将启用与绑定物体之间的碰撞效果
撞门效果：谁撞门给谁

public class DoorForce : MonoBehaviour 
{
    private void OnCollisionStay(Collision other)
    {
        if(other.collider.tag == "Door")
        {   //在身体斜上方为门添加一个500的力   other.transform.GetComponent<Rigidbody>().AddForce((transform.forward + transform.up)* 500);
        }
    }
}

固定关节Fixed Joint

固定关节将对象移动限制为依赖于其他对象。这在某种程度上类似于父子化，不过是通过物理而不是变换层级结构来实现。使用它们的最佳情况是在具有要方便地相互分离的对象，或是连接两个对象的移动而不进行父子化时。
固定关节组件属性：

连接体(Connected Body)：

对关节(Joint) 所依赖的刚体(Rigidbody) 的可选引用。如果未设置，则关节(Joint) 连接到世界坐标。
折断力(Break Force)：为使此关节(Joint) 折断而需要应用的力。
折断扭矩(Break Torque)：为使此关节(Joint) 折断而需要应用的扭矩。
启动碰撞Enable Collision ：如果启用，将启用与绑定物体之间的碰撞效果。

弹性关节 Spring Joint

弹簧关节将两个刚体(Rigidbody) 组合在一起，从而将其约束为如同通过弹簧连接一样进行移动效果。
弹性关节组件属性：
连接体(Connected Body)：对关节所依赖的刚体(Rigidbody) 的可选引用。
锚点(Anchor)：对象局部坐标空间中定义关节中心的位置（静止时）。这不是将对象拉向的位置。
弹簧(Spring)：弹簧的强度。
阻尼(Damper)：弹簧在处于活动状态时缩减的量。
最小距离(Min Distance)：大于此值的距离不会使弹簧激活。
最大距离(Max Distance)：小于此值的距离不会使弹簧激活。
折断力(Break Force)：为使此关节折断而需要应用的力。
折断扭矩(Break Torque)：为使此关节折断而需要应用的扭矩。
启动碰撞Enable Collision ：如果启用，将启用与绑定物体之间的碰撞效果

五、给刚体添加力

•rigidbody.AddForce(Vector3.forward500)；
•//世界坐标前方（Z轴）方向添加一个500的力。
•rigidbody.AddForce(transform.forward500)；
•//自己的坐标前方（Z轴）方向添加一个500的力。