ROS学习笔记72（Time Travel with tf）

在上一个教程中，我们讨论了tf和time的基本概念。本教程将更进一步，并展示一个最强大的技巧。

1 时间旅行

那么让我们回到上一个教程中我们结束的地方。转到您的教程包：

  $ roscd learning_tf

并打开文件src / turtle_tf_listener.cpp。看一下第25-30行：

  try{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
                              now, ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             now, transform);

现在，不要让第二只乌龟去第一只龟现在的地方，让第二只乌龟去第一只乌龟5秒前的地方：

  try{
    ros::Time past = ros::Time::now() - ros::Duration(5.0);
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
                              past, ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             past, transform);

那么现在，如果你想运行这个，你期望看到什么？绝对在前5秒内，第二只乌龟不知道去哪里，因为我们还没有第一只乌龟的5秒历史。但这5秒后呢？我们试试吧：

  $ make  or  catkin_make
  $ roslaunch learning_tf start_demo.launch

你的乌龟是不是像这个屏幕截图那样无法控制地驾驶？那么发生了什么？

• 问过tf，“ 5秒前/ turtle1的姿势相对于/ turtle2 5秒前是什么？” 。这意味着我们根据5秒前第二只龟的位置以及第一只龟在5秒前的位置控制第二只乌龟。

• 我们真正要问的是，"What was the pose of /turtle1 5 seconds ago, relative to the current position of the /turtle2?".

2 lookupTransform的高级API

So how can we ask tf a question like that?

此API使我们能够明确说明每个坐标的转换时间。这就是代码的样子：

  try{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    ros::Time past = now - ros::Duration(5.0);
    listener.waitForTransform("/turtle2", now,
                              "/turtle1", past,
                              "/world", ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", now,
                             "/turtle1", past,
                             "/world", transform);

lookupTransform（）的高级API 有六个参数：

1. 将转换的坐标，
2. 时间
3. 转换目的坐标
4. 时间
5. 指定不随时间变化的帧，在本例中为“/ world”坐标，
6. 用于存储结果的变量。

请注意，waitForTransform（）也有一个基本的和高级的API，就像lookupTransform（）一样。

此图显示了tf在后台执行的操作。在过去，它计算从第一只乌龟到世界的转变。

在世界框架中，时间从过去到现在。

现在，tf计算从世界到第二只乌龟的转变。

3 检查结果

让我们再次运行模拟器，这次使用高级时间旅行API：

  $ make  or catkin_make
  $ roslaunch learning_tf start_demo.launch

是的，第二只乌龟被引导到5秒前第一只乌龟的位置！