先看示例代码,以下定义一个get_pose()函数用于获取odom和base_car之间的TF:
def get_pose():
listener = tf.TransformListener()
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
try:
listener.waitForTransform("/odom", "/base_car", rospy.Time(0), rospy.Duration(3.0))
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/odom', '/base_car', rospy.Time(0))
position_x = trans[0]
position_y = trans[1]
return position_x, position_y
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
rospy.logerr("get_pose error!!!")
listener.clear() # 重置监听器
rate.sleep()
continue
rate.sleep()
遇到异常时,常用的解决办法就是重置监听器。那怎么重置呢?以上使用了clear方法:
重新实例化:重新实例化一个TransformListener,即可重置监听器。例如:
listener = tf.TransformListener()
调用clear方法:调用TransformListener的clear方法可以清除监听器内部的缓存数据,从而重置监听器。例如:
listener.clear()
重启ROS节点:重启ROS节点可以重置监听器,但这不是一个很好的选择,因为它会导致整个程序的重启。
lookupTransform运行一段时间后报错怎么办?可以尝试以下几个解决方案:
检查参数是否正确:确保你正确地提供了源坐标系和目标坐标系的名称,以及当前时间。
确保坐标系有效:请确保你在启动程序之前已经发布了源坐标系和目标坐标系。
检查时间戳是否合法:请确保你提供的时间戳是有效的,并且源坐标系和目标坐标系在该时间戳处都存在。
检查网络连接:请确保你的程序正常地连接到ROS master节点,并且可以正常接收到坐标系信息。
如果捕获到异常怎么能在不重启程序的情况下,继续执行lookupTransform?
打印错误信息:打印错误信息可以帮助您了解错误原因,从而确定如何解决问题。
延时:可以在捕获到错误后等待一段时间,然后再尝试重新查询。例如,您可以使用time.sleep函数或rospy.sleep函数进行延时。
重置监听器:如果程序抛出了连接异常或扩展异常,则可以尝试重置监听器。您可以重新实例化一个TransformListener,或者在抛出异常后对监听器调用clear方法。
ROS常用的TF检查命令:
roswtf
rosrun tf view_frames
rosrun tf tf_echo odom base_car
rosrun tf tf_monitor