ROS-TF使用:waitForTransform和lookupTransform故障分析

1. 先看示例代码，以下定义一个get_pose()函数用于获取odom和base_car之间的TF：

def get_pose():
    listener = tf.TransformListener()
    rate = rospy.Rate(10) 
    
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            listener.waitForTransform("/odom", "/base_car", rospy.Time(0), rospy.Duration(3.0))    
            (trans, rot) = listener.lookupTransform('/odom', '/base_car', rospy.Time(0))
            position_x = trans[0]
            position_y = trans[1]
            return position_x, position_y

        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            rospy.logerr("get_pose error!!!")
            listener.clear() # 重置监听器
            rate.sleep() 
            continue
        
        rate.sleep()

2. 遇到异常时，常用的解决办法就是重置监听器。那怎么重置呢？以上使用了clear方法：

1. 重新实例化：重新实例化一个TransformListener，即可重置监听器。例如：

listener = tf.TransformListener()

2. 调用clear方法：调用TransformListener的clear方法可以清除监听器内部的缓存数据，从而重置监听器。例如：

listener.clear()

3. 重启ROS节点：重启ROS节点可以重置监听器，但这不是一个很好的选择，因为它会导致整个程序的重启。

3. lookupTransform运行一段时间后报错怎么办？可以尝试以下几个解决方案：

1. 检查参数是否正确：确保你正确地提供了源坐标系和目标坐标系的名称，以及当前时间。

2. 确保坐标系有效：请确保你在启动程序之前已经发布了源坐标系和目标坐标系。

3. 检查时间戳是否合法：请确保你提供的时间戳是有效的，并且源坐标系和目标坐标系在该时间戳处都存在。

4. 检查网络连接：请确保你的程序正常地连接到ROS master节点，并且可以正常接收到坐标系信息。

4. 如果捕获到异常怎么能在不重启程序的情况下，继续执行lookupTransform？

1. 打印错误信息：打印错误信息可以帮助您了解错误原因，从而确定如何解决问题。

2. 延时：可以在捕获到错误后等待一段时间，然后再尝试重新查询。例如，您可以使用time.sleep函数或rospy.sleep函数进行延时。

3. 重置监听器：如果程序抛出了连接异常或扩展异常，则可以尝试重置监听器。您可以重新实例化一个TransformListener，或者在抛出异常后对监听器调用clear方法。

5. ROS常用的TF检查命令：

roswtf
rosrun tf view_frames
rosrun tf tf_echo odom base_car
rosrun tf tf_monitor