【CPG控制】Hopf振荡器之间的耦合

系列文章目录

【cpg控制】Hopf振荡器的一种python实现

【CPG控制】Hopf振荡器引入beta参数

【CPG控制】Hopf振荡器之间的耦合

【cpg控制】HOPF振荡器动态特性分析

一、前情回顾

现在我们的hopf振荡器的数学模型如下:
d x d t = α ( μ − r 2 ) x − ω y d y d t = α ( μ − r 2 ) y + ω x r 2 = x 2 + y 2 ω = ω s t e − a y + 1 + ω s w e a y + 1 ω s t = 1 − β β ω s w \begin{matrix} \frac{dx}{dt}=& \alpha(\mu-r^2)x-\omega y\\ \\ \frac{dy}{dt}=& \alpha(\mu-r^2)y + \omega x\\ \\ r^2= & x^2 + y^2\\ \\ \omega=&\frac{\omega{st}}{e^{-ay}+1}+ \frac{\omega_{sw}}{e^{ay}+1} \\ \\ \omega_{st} =& \frac{1-\beta}{\beta}\omega_{sw} \end{matrix} dtdx=dtdy=r2=ω=ωst=α(μr2)xωyα(μr2)y+ωxx2+y2e

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