介绍具有代表性的CPG控制机器人

仿生机器人研究是非常有意思的领域，它不仅从自然界中获取灵感，它也为一些生物的研究提供一个手段和基础，正如下图中所展示的。不论人工智能发展的如何迅速，机械结构始终做为着一个承载的平台，其重要性不可忽略。

(Auke Jan Ijspeert gives a talk on Animal Locomotion - Learning from Robots at WORLDS.MINDS MOBILITY)

仿生机器人有结构仿生，上图不难看出，但也有着仿生控制方法，相比于广泛存在基于模型，和基于行为的控制方法，它不需要进行复杂的数学计算和分析，方法相对简单，但是要想用于实际的工程中，需要结合生物运动资料或者优化算法来确定控制的参数。在这里主要介绍下生物控制方法（此处指中枢模式发生器，CPG）在机器人中的运用。