ros中机器人与台式电脑的通信

1 首先在机器人的笔记本和自己的台式电脑上面都装上时间同步的包

sudo apt-get install chrony

装了这个之后,就可以保证计算机和台式机之间的时间同步

修改主机名字的方法,sudo gedit /etc/hostname  和sudo gedit /etc/hosts,修改即可,然后开机重启就可以看到新的hostname

2 查看自己的主机的hostname,直接在终端运行hostname,如我的主机名是:wz-pc,然后我们可以用ping wz-pc.local,如果可以ping通,说明连接性没有问题,可以进行第三步

3 自己电脑上面已经能够链接通,这时候开始ping 我们的台式电脑,如我的是台式电脑的主机名字是wz-Ronin,开始ping通ping wz-Ronin.local,然后测试两台机器人之间的相互连通性(一定得注意,两台机器人要在同一个局域网里面,比如说链接同一个WiFi)

4 设置ROS_MASTER和ROS_HOSTNAME变量

一般而言,我们将自己的台式机作为我们的主机(就是运行roscore的机器),现在对我们的台式机进行下面的操作:

export ROS_HOSTNAME=wz-Ronin.local

roscore

在机器人的电脑上面进行下面的操作:

export ROS_HOSTNAME=wz-pc.local

export ROS_MASTER_URI=http://wz-Ronin.local:11311/

sudo ntpdate -b wz-Ronin.local

5 写在bashrc里面

如果一直一机器人的为主机,以台式电脑作为运行的观测段,那么进行下面的配置

在笔记本上面进行:export ROS_HOSTNAME=wz-pc.local,写进bashrc里面

在台式电脑上面:export ROS_HOSTNAME=wz-Ronin.local      export ROS_MASTER_URI=http://wz-pc.local

6 从电脑端开始对机器人端进行控制

ssh wz-pc.local   也就是登录到机器人端



ROS机器人操作系统)是一款成熟的机器人操作系统,具有完备的生态体系,未来的发展意义可以成为机器人的”Linux、Android“。机器人的开发学习要综合软硬件的协同开发,硬件开发有些部分倾向于底层的设计和使用。软件开发可以依托C++、PYTHON等高级语言进行ROS接口应用开发,或者兼容ROS系统。本系列的ROS开发课程包含下位机开发、上位机开发、基于MBD(基于模型设计的开发)等。下位机作为机器人设计的基础部分是学习机器人操作系统必经之路,下位机我们通常会选择Arduino(适合学习不适合工程,代码执行效率差)、STM32系列产品(工程应用广泛,适合学习和工程开发,代码针对性强),当然还有NXP系列、51系列、TI DSP等,后期可以根据产品的性能和成本要求去考虑;上位机部分,主要是基于工控机、树莓派Raspberry、英伟达Jetson等可以运行操作系统的嵌入式设备再基于ROS操作系统进行实训学习。网络上对于ROS类的教学比较多,但是系统化从底层向高阶层层递升的教学方法偏少,知识碎片化严重,对机器人开发工程师深远的发展有负面影响,基于此本人通过多年自身的学习和工程实践,将机器人开发课程系统化、具象化、模块化地引导式学习,每节课程都有相应的课件和代码引导。对致力于机器人事业的学生有推动作用,且增强信心,系统化自己的机器人知识。为自己的职业规划和事业发展奠定坚实基础。最后,你们的支持,就是老师不断创作的动力!老师会不断更新机器人类相关知识,希望”与子同裳“。
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