ROS学习笔记(四):ROS互联-机器人与桌面计算机互联

使用Zeroconf进行联网

软硬件环境：
机器人端：ROS+ubuntu mate，树莓派
桌面计算机端：ROS+ubuntu ，X86

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使用Zeroconnf进行联网

1.获取Zeroconf主机名
1.1分别在机器人与计算机中获得Zeroconf主机名

$ hostname

主机名：返回值
Zeroconf主机名：返回值.local

1.2使用ping命令测试连通性（分别测试）

$ ping Zeroconf主机名

2.远程控制节点。（下述为临时互联，若永久，需修改~./bashrc文件）
2.1设置ROS主机、从机(主机一般为机器人，从机一般为桌面电脑)
#主机：设置ROS_HOSTNAME环境变量，指定机器人为主机

$ export ROS_HOSTNAME=Zeroconf主机名 #机器人主机名
$ roscore

从机：设置ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI环境变量指定为从机

$ export ROS_HOSTNAME=Zeroconf主机名 #桌面计算机主机名
$ export ROS_MASTER_URI=http://Zeroconf主机名:11311 #机器人主机名

之后可在从机终端上运行ROS节点

使用SSH远程监控

在桌面计算机上

$ ssh Zeroconf主机名 #机器人主机名

可以在SSH下启动功能包、rviz等软件