台式机双系统安装（windows10+ubuntu18.04）及ROS安装的坑点解决

1.准备俩个u盘（8G以上），分别作为win和ubuntu系统盘

2.windows10的镜像系统文件（官方正版和破解版都可）和Ubuntu18.04的镜像系统文件（进入Ubuntu官网进行下载）

3.准备Rufus系统盘制作工具

4.准备KMspico激活软件（有官方密钥可以跳过）

一、制作windows和Ubuntu系统盘，打开Rufus工具选择镜像文件，设备选择你提供的u盘的名称（作者为Kingston），目标系统类型为BIOS或uefi，其余默认）

二、将u盘插入电脑，重新开机，进入BIOS界面（不同主板不同案件，华硕F2，技嘉del，其余可自己查询）注：windows镜像可能会遇到三个u盘启动项，将uefi前置的u盘启动项移至开机首选项，保存改动重新开机。

三、根据系统提示进行相关设置，然后进去windows界面，将KMspico激活软件安装（可能会被报风险直接删除，需要一个个找回来）进行一键激活，最后在我的电脑属性中查看激活情况。Ubuntu同一原理，选择windows不同的硬盘下进行安装。

Ubuntu分区：1.efi区：主磁盘分区，文件系统类型为FAT32（2G左右）

                       2.swap区：主磁盘分区（同电脑内存大小）

                       3./区：主磁盘分区，文件系统类型Ext4（30G）

                       4./home区：主磁盘分区，文件系统类型Ext4（越大越好）

（注意：如果是俩个硬盘好像不需要分区，单硬盘需要这么操作。单硬盘在windows情况下需要再额外分EXT4的BIOS区，大小1G，否则无法安装。参考博客如下：Windows系统下，Ubuntu安装至移动硬盘（简单分析与详细安装教程）_代码使我快乐-CSDN博客

Ubuntu中ROS安装坑点：

具体流程可以查看官网（进入cn roswiki，不是cn作者第一步没成功）

rosdep init和rosdep update不成功解决方案

相关参考博客：安装ROS时遇到的一些坑，做个笔记方便自己查看_yeluoyeqiushui的博客-CSDN博客

1.终端输入  sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
2.进入位置  cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
3.创建文件  sudo gedit 20-default.list

（注意sources有s，文件和路径错误将导致update失败）

1.将以下内容复制（具体原理讲解：因为网络问题，连接不到那个yaml的网页，rosdep init是创建一个文本将更新的路径引向文件中url，但因为init的失败，所以需要重新创立一个文件，将相关路径填入。但还是网络问题，系统无法通过文本中的url初始化ros，所以现在将其url更改为国内大神下载yaml所开放出来的地址。当然也可以自己通过wget进行yaml的下载，本文不再说明）
# os-specific listings first
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic

yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
yaml https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

2.再修改文件：

打开文件：sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

改动为：

#index information

DEFAULT_INDEX_URL='https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

3.最后rosdep update