ROS机器人主机与桌面计算机联网（ssh）

1.首先将ros机器人主机与桌面计算机同事安装Ubuntu-chrony数据包，该包使计算机上的时钟与互联网服务器的时钟一致，即使每台计算机时间同步。

安装chrony：

$ sudo apt-get install chrony

2.使用Zeroconf进行ros联网，查看本地桌面计算机名称和机器人主机名称：

$ hostname

在主机名后面加上“.local”即为Zeroconf主机名。

3. 永久修改主机名

主机名存放在/etc/hostname文件中，修改主机名时，编辑hostname文件，在文件中输入新的主机名并保存该文件即可。重启系统后，参照上面介绍的快速查看主机名的办法来确认主机名有没有修改成功。

值的指出的是，在其它Linux发行版中，并非都存在/etc/hostname文件。如Fedora发行版将主机名存放在/etc/sysconfig/network文件中。所以，修改主机名时应注意区分是哪种Linux发行版。

修改/etc/hostname中存放的是主机名，hostname文件的一个例子：

    $  sudo gedit /etc/hostname  

改为自己所需要的名字就可以。