IMU误差模型和校准

 

IMU在校准过程中，加速度计和陀螺仪是分开校准，一般是先校准加速度计，然后利用准确的加速度计信息再来校准陀螺仪。

IMU的误差来主要来自于三部分：包括噪声(Bias and Noise)、尺度因子(Scale errors)和轴偏差(Axis misalignments)。

 

一、加速度的常规校准方法：

1、常规校准方法：

2、六面法校准加速度计：

二、 陀螺仪校准

1、Allan方差校准陀螺仪Bias：(1) 计算Allan方差;  (2) 拟合Allan方差曲线; (3) 计算各部分噪声参数

2、优化方式求解尺度因子及轴偏差；