激光slam理论与实践

本篇是记录曾书格老师的课程《激光slam理论与实践》

先贴一下个人总结（有理解的不正确的，麻烦指出来）：

第一章：激光SLAM简要介绍

1、输出Metrical map尺度地图，slam分为两种：基于滤波的 filter-based 的SLAM，和Graph-based的SLAM。

2、

（1）基于Graph-based的代表是cartographer，可以修复 t 时刻之前的误差分为两部分Front-end ，和Back-end。

（2）基于PF的代表gmapping，只能估计X(t)当前时刻的位姿，不能修复之前时刻产生的误差。在大面积的情况下，就无法建图了。粒子滤波实际上是一个贝叶斯估计的过程，其流程是一个状态预测的过程，分为6步：

卡尔曼是贝叶斯在线性高斯的特殊情况。

（3）

  

    实际中，IMU算角度，里程计算距离

（4）帧间匹配算法：

ICP 是计算点对点的，没人用了。而PI-ICP是计算点对线的。

NDT用于三维的slam。

CSM：是最主要的方法。

       scan-scan已经没人用了；

       scan-to-Map代表是cartographer。

       Map-to-Map还没有用，但是效果最好。与X(t)时刻之前的几帧进行回环检测。

3、2D激光SLAM（用的2D的激光雷达）

（1）2D激光slam的帧间匹配

     （A）PI-ICP

    （B）CSM(Correlation Scan Match)

    （C）梯度优化的方法：